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J-GLOBAL ID：200903037677366423

トラッキング装置

Inventor：
中島 寛

About 中島 寛

, 
小林 孝次

About 小林 孝次


Applicant, Patent owner：
山武ハネウエル株式会社

About 山武ハネウエル株式会社


Agent (1)： 山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996290543
Publication number (International publication number)：1998134194
Application date： Oct. 31, 1996
Publication date： May. 22, 1998
Summary：
【要約】【課題】 ノイズに対して強く、目標が大きくてもその移動方向および移動量を求めることができ、特徴量の切り出しも不要とする。【解決手段】 T1 時に入力された画像データを登録画像データとし(図1(a))、2次元離散的フーリエ変換(DFT)を施して登録フーリエ画像データを得る。T2 時に入力された画像データを照合画像データとし(図1(b))、DFTを施して照合フーリエ画像データを得る。登録フーリエ画像データと照合フーリエ画像データとを合成し、振幅抑制処理を行ったうえ、DFTを施す。このDFTの施された合成フーリ画像データにおいて、相関成分エリアの中心P0 (図1(e))から相関ピークの位置Pa1に至る方向を目標M1移動方向として、P0 からPa1までの距離を目標M1の移動距離として求める。
Claim (excerpt)：
所定の視野範囲のデータを2次元パターンデータとして入力する2次元パターンデータ入力手段と、Tn 時に入力された2次元パターンデータを登録パターンデータとし、この登録パターンデータに2次元離散的フーリエ変換を施して登録フーリエ2次元パターンデータを作成する登録フーリエパターンデータ作成手段と、Tn+1 時に入力された2次元パターンデータを照合パターンデータとし、この照合パターンデータに2次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエ2次元パターンデータを作成する照合フーリエパターンデータ作成手段と、前記登録フーリエ2次元パターンデータと前記照合フーリエ2次元パターンデータとを合成し、これによって得られる合成フーリエ2次元パターンデータに2次元離散的フーリエ変換および2次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を施すパターン処理手段と、このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された合成フーリエ2次元パターンデータに出現する相関成分エリアの基準位置付近を除く範囲で相関ピークを求め、この相関成分エリアの基準位置から相関ピークの位置に至る方向を目標の移動方向として、またこの相関成分エリアの基準位置から相関ピークの位置までの距離を目標の移動量として求める移動ベクトル求出手段と、この移動ベクトル求出手段によって求められた移動方向および移動量に基づきその目標が次のTn+2 時に入力されるであろう2次元パターンデータのデータ領域から飛び出すか否かを予測する予測手段と、この予測手段によってその目標がTn+2 時に入力されるであろう2次元パターンデータのデータ領域から飛び出すと予測された場合、Tn+2 時に入力される2次元パターンデータのデータ領域にその目標が入るように、前記2次元パターンデータ入力手段の視野範囲を移動させる移動手段と、この移動手段によって前記2次元パターンデータ入力手段の視野範囲が移動された場合、この2次元パターンデータ入力手段の視野範囲の移動方向および移動量に基づき、前記移動ベクトル求出手段による次のTn+1 時とTn+2 時の2次元パターンデータを用いての目標の移動方向および移動量の求出に際して、その合成フーリエ2次元パターンデータに出現する相関成分エリア内の相関ピークの位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴とするトラッキング装置。
IPC (4)：
G06T 7/20 ,  G06T 1/00 ,  G08B 25/00 510 ,  H04N 7/18
FI (4)：
G06F 15/70 410 ,  G08B 25/00 510 M ,  H04N 7/18 G ,  G06F 15/62 380
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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