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J-GLOBAL ID：200903038133059442

車両周辺画像処理装置及び記録媒体

Inventor： 今西 勝之 ,  柳川 博彦
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソー ,  株式会社日本自動車部品総合研究所
Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001342081
Publication number (International publication number)：2003143597
Application date： Nov. 07, 2001
Publication date： May. 16, 2003
Summary：

【要約】【課題】 車両信号を用いたり画像処理の技術を用いることにより、好適に車両の周囲の画像を処理することができる車両周辺画像処理装置及び記録媒体を提供すること。【解決手段】 ステッフ ゚110では、車速が所定の低速以下か否かを判定する。ステッフ ゚120では、カメラ1で撮影した画像のデータを入力する。ステッフ ゚130では、ハンドル角センサ6からハンドル角信号を入力する。ステッフ ゚140では、ヨーレイトセンサ7からヨーレイト信号を入力する。ステッフ ゚150では、超音波センサ8から超音波信号を入力する。ステッフ ゚160では、鳥瞰図画像を作成する。ステッフ ゚200では、車両が直進状態か否かを判定する。ステッフ ゚210では、ハンドル角、ヨーレイトにより、車両の回転中心及び回転角を求める。ステッフ ゚220では、鳥瞰図画像を回転する。ステッフ ゚280では、新たな第2鳥瞰図画像と移動後鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を作成する。

Claim (excerpt)：

車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、画像を表示する表示手段とを備えた車両に対して、前記撮影手段により撮影された画像を処理して前記表示手段に表示する車両周辺画像処理装置において、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて作成された第1鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、前記第1鳥瞰図画像を、前記車両の移動状態に応じて移動させて、移動後鳥瞰図画像を作成する移動後鳥瞰図画像作成手段と、前記第1鳥瞰図画像より後に撮影されて作成された第2鳥瞰図画像と、前記移動後鳥瞰図画像とを合成して、合成鳥瞰図画像を作成する合成鳥瞰図画像作成手段と、を備えるとともに、前記車両が所定の速度以下の低速である場合には、車速信号以外の他の車両信号又は異なる撮影時間に対応する鳥瞰図画像間の画像データに基づいて、前記車両の移動状態を推定して、前記移動後鳥瞰図画像を作成することを特徴とする車両周辺画像処理装置。

IPC (5)：

H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  B60R 11/02 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 628

FI (5)：

H04N 7/18 J ,  B60R 1/00 A ,  B60R 11/02 C ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 628 D

F-Term (12)：

3D020BA05 ,  3D020BC03 ,  3D020BE03 ,  5C054FD01 ,  5C054FE12 ,  5C054FE19 ,  5C054GA01 ,  5C054GA02 ,  5C054GA04 ,  5C054GB01 ,  5C054GB15 ,  5C054HA30

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 車両周辺監視支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-316586   Applicant：三菱電機株式会社