ロボットの同期制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：竹本松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993191649
Publication number (International publication number)：1995020915
Application date： Jul. 06, 1993
Publication date： Jan. 24, 1995
Summary：

【要約】【目的】煩雑な教示作業なしに双腕協調を的確に行え、複雑な運搬作業にも対応し得る双腕協調の為のロボット同期制御方法。【構成】マスターアームM側のロボット制御装置に教示点データを教示し、該データから補間計算によりマスターアームの通過点を決定する。スレーブアームが移動すべき通過点は、マスターアームとスレーブアームの相対的な位置・姿勢関係を表すデータTefを利用してマスターアーム側またはスレーブアーム側で決定する。その際、必要に応じてロボット制御装置間のデータ通信を利用する。両アームM,Sの次移動点が決定されたら各アームを同期的に移動させる。以上のプロセスを繰り返して両アームを目標点に同時に到達させる。協調動作の全経路について、補間点単位の同期移動が実現される。

Claim (excerpt)：

各々制御装置を備えた2台のロボットの一方のロボットのアームをマスターアームとし、他方のロボットのアームをスレーブアームとして双腕協調動作を行わせるロボットの同期制御方法において;前記マスターアームの所属するロボット制御装置に教示データを教示する段階と;該制御装置内で、該教示された教示データに基づく補間計算により前記マスターアームが順次移動すべき通過点を決定する段階と;予め定められた前記マスターアームと前記スレーブアームとの相対的な位置・姿勢関係を表すデータを利用して前記スレーブアームが順次移動すべき点を同制御装置内で決定する段階と;前記スレーブアームが次に移動すべき点に決定された点のデータを前記スレーブアームの所属するロボットの制御装置に送信する段階と;前記マスターアーム及び前記スレーブアームを各々前記次に移動すべき点に同期的に移動させる段階とを含み、少なくとも、前記データ送信段階と前記マスターアーム及び前記スレーブアームの前記次の点への移動段階が繰り返し実行されることを特徴とする前記ロボットの同期制御方法。

IPC (6)：

G05B 19/18 , B25J 3/00 , B25J 9/22 , B25J 13/00 , G05B 19/42 , G05D 3/12

FI (2)：

G05B 19/18 C , G05B 19/42 D

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

双腕ロボットの同期制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-247183 Applicant：ファナック株式会社

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