Pat

J-GLOBAL ID：200903038212599797

3次元物体位置姿勢決定方法

Inventor： 角 保志 ,  河井 良浩 ,  富田 文明
Applicant, Patent owner： 工業技術院長
Agent (1)： 工業技術院電子技術総合研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997008749
Publication number (International publication number)：1998206135
Application date： Jan. 21, 1997
Publication date： Aug. 07, 1998
Summary：

【要約】【課題】 入力ステレオ画像から自由曲面体の位置姿勢を決定する。【解決手段】 ある観測方向から撮像した物体のステレオ画像を入力し(S1)、このステレオ画像から該物体のエッジを抽出して(S2)、その局所的特徴によりセグメントに分割する(S3)。このセグメントに局所的幾何特徴であるデータ頂点・データ円弧を付加し(S4)、このセグメントの局所的幾何特徴をあらかじめ作成した自由曲面体モデルの局所的幾何特徴モデルと初期照合することにより対応する候補を検出し(S5)、この候補の位置姿勢および観測方向より、自由曲面体の見かけの輪郭線に対応する自由曲面体モデルの小平面パッチを選び(S6)、これを用いて各対応する候補を微調整し(S7)、この初期照合と微調整により上記自由曲面体の位置姿勢を検出する(S8)。

Claim (excerpt)：

あらかじめ物体を計測して得られる全周囲レンジデータからなる自由曲面体モデルと3次元物体である自由曲面体の入力画像とを照合して前記自由曲面体の位置姿勢を決定する3次元物体位置姿勢決定方法であって、前記自由曲面体をある観測方向から観測したステレオ画像を入力し、このステレオ画像から該物体のエッジを抽出して、その局所的形状によりセグメントに分割し、これらのセグメントに局所的幾何特徴を付加し、この局所的幾何特徴を前記自由曲面体モデルの局所的幾何特徴モデルと初期照合を行うことにより対応する候補を検出するとともに、この候補の位置姿勢および前記観測方向より、自由曲面体の見かけの輪郭線に対応する自由曲面体モデルの小平面パッチを選び、この小平面パッチを用いて各対応する候補を微調整し、この初期照合と微調整の認識処理により前記自由曲面体の位置姿勢を検出することを特徴とする3次元物体位置姿勢決定方法。

IPC (3)：

G01B 11/26 ,  G06T 7/00 ,  H04N 13/00

FI (3)：

G01B 11/26 H ,  H04N 13/00 ,  G06F 15/62 415