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J-GLOBAL ID：200903039312497203
バリ取り/磨き経路教示データ生成方法およびバリ取り/磨きロボット制御方法、並びにバリ取り/磨きロボットシステム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
秋本 正実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992035045
Publication number (International publication number)：1993233048
Application date： Feb. 21, 1992
Publication date： Sep. 10, 1993
Summary：
【要約】【目的】 複雑な形状の稜線をもったワークを対象として、バリ取り/磨き作業を行う上で必要とされる経路教示データを速やかに生成すること。【構成】 CAD装置1からのバリ取り/磨き対象7の設計データにもとづきCAM装置2では稜線をセグメント単位に分割した上、面取り角設定用パラメータおよびセグメント近似用代数曲線の係数をセグメント対応の経路教示データとして、事前に速やかに生成されているが、その後、ロボット駆動制御装置3ではその経路教示データにもとづきロボット4を駆動制御することで、ツール5によりバリ取り/磨き対象7に対しバリ取り/磨き作業が行われるものである。
Claim (excerpt)：
バリ取り/磨き対象における2つの面の境界線としての稜線に沿って、バリ取り/磨き等の作業をツールを介しロボットに行わしめる際に、ロボットの駆動制御に必要とされる点列経路教示データを事前に生成する方法であって、バリ取り/磨き対象の設計データにもとづき稜線をセグメント単位に分割した上、セグメント各々では該セグメントが代数曲線を以て近似されるべく、セグメント間接続点各々で隣接セグメントと接線方向が一致する代数曲線を該代数曲線の係数としてセグメント対応に生成する一方、少なくとも一方の面上にセグメント対応に、かつ該セグメント近傍に法線を設定した上、該法線方向を面取り角設定用パラメータとして生成し、対としての該面取り角設定用パラメータおよび上記代数曲線の係数をセグメント対応の経路教示データとして生成するようにしたバリ取り/磨き経路教示データ生成方法。
IPC (4)：
G05B 19/403
, B23Q 15/00 301
, B23Q 15/00 305
, G05B 19/415
