位置検出装置および関節機構

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：山田正紀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998253636
Publication number (International publication number)：2000084885
Application date： Sep. 08, 1998
Publication date： Mar. 28, 2000
Summary：

【要約】【課題】本発明は、例えばロボットの関節等に用いる減速機の出力軸の回動位置を検出する位置検出装置に関し、小さな動作を行なうだけで、基体を基準としたときの減速機の出力軸の回動位置を検出する。【解決手段】回転する入力軸21が基体を基準とした所定の位相を通過する毎にZ相パルスを生成するとともに、その第1の信号が生成される周期よりも短い周期で、入力軸21が基体に対し所定角度回転する毎に基本パルスを生成するエンコーダ30と、回転する入力軸21が出力軸22を基準とした所定の位相を通過する毎にオンオフセンサパルスを生成するオンオフセンサ40と、エンコーダ30で生成されたZ相パルスおよび基本パルス、およびオンオフセンサで生成されたオンオフセンサパルスに基づいて、基体を基準としたときの出力軸22の回動位置を求める位置演算部50とを備えた。

Claim (excerpt)：

基体に対し回転する入力軸の回転速度を減速して出力軸に伝達する減速機の、基体を基準としたときの出力軸の回動位置を検出する位置検出装置において、回転する入力軸が基体を基準とした所定の位相を通過する毎に第1の信号を生成するとともに、前記第1の信号が生成される周期よりも短い周期で、入力軸が基体に対し所定角度回転する毎に第2の信号を生成するエンコーダと、回転する入力軸が出力軸を基準とした所定の位相を通過する毎に第3の信号を生成するセンサと、前記エンコーダで生成された第1の信号および第2の信号、および前記センサで生成された第3の信号に基づいて、基体を基準としたときの出力軸の回動位置を求める位置演算部とを備えたことを特徴とする位置検出装置。

IPC (2)：

B25J 17/00 , B25J 13/08

FI (2)：

B25J 17/00 E , B25J 13/08 Z

F-Term (5)：

3F059DA10 , 3F059DD02 , 3F059DE02 , 3F060GD07 , 3F060GD14

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

特開昭64-045591
ロボット装置及びその原点出し方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-309137 Applicant：キヤノン株式会社

Cited by examiner (1)

特開昭64-045591

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