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J-GLOBAL ID：200903040478953396

水中航走体とその方位・姿勢角検出方法

Inventor：
深井 隆広

About 深井 隆広


Applicant, Patent owner：
石川島播磨重工業株式会社

About 石川島播磨重工業株式会社


Agent (1)： 堀田 実 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000152486
Publication number (International publication number)：2001330466
Application date： May. 24, 2000
Publication date： Nov. 30, 2001
Summary：
【要約】【課題】 プラットホームを静止させることなく激しい動揺下でも発射でき、発射直後も自己の方位及び姿勢角を検出することができ、かつ発射後の時間の経過と共に誤差を低減して方位・姿勢角を高精度に検出できる水中航走体とその方位・姿勢角検出方法を提供する。【解決手段】 内部に原点を有する直交3軸XYZの各軸まわりの角速度ωX、ωY、ωZを検出する3台の角速度センサ12と、重力方向を検出する2軸加速度センサ14と、地磁気を検出する磁気方位センサ16と、前記各センサからの検出データから方位と姿勢角を出力する演算装置18を備え、演算装置18により、初期航走時はレート積分方式で方位・姿勢角を演算し、定常航走時は2軸加速度センサと磁気方位センサの検出データから方位・姿勢角を演算する。
Claim (excerpt)：
内部に原点を有する直交3軸XYZの各軸まわりの角速度ωX、ωY、ωZを検出する3台の角速度センサ(12)と、重力方向を検出する2軸加速度センサ(14)と、地磁気を検出する磁気方位センサ(16)と、前記各センサからの検出データから方位と姿勢角を出力する演算装置(18)を備え、演算装置(18)により、初期航走時はレート積分方式で方位・姿勢角を演算し、定常航走時は2軸加速度センサと磁気方位センサの検出データから方位・姿勢角を演算する、ことを特徴とする水中航走体。
IPC (5)：
G01C 21/12 ,  B63C 11/00 ,  G01C 15/00 104 ,  G01C 19/02 ,  G05D 1/10
FI (5)：
G01C 21/12 N ,  B63C 11/00 B ,  G01C 15/00 104 C ,  G01C 19/02 B ,  G05D 1/10
F-Term (7)：
5H301AA04 ,  5H301AA10 ,  5H301BB16 ,  5H301CC07 ,  5H301CC08 ,  5H301GG14 ,  5H301GG17
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
  • 特開平4-148824
  • 特開昭62-276400
  • 移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-175671   Applicant：三菱プレシジョン株式会社
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