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J-GLOBAL ID：200903040520836311

移動ロボットの関節制御装置

Inventor：
西川 正雄

About 西川 正雄


Applicant, Patent owner：
学校法人東海大学

About 学校法人東海大学


Agent (1)： 鈴江 武彦 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000284080
Publication number (International publication number)：2002096283
Application date： Sep. 19, 2000
Publication date： Apr. 02, 2002
Summary：
【要約】【課題】ロボットの関節が静止しているときに消費するモータへの供給電流値を減少させ、簡単且つ安価にして省エネを図ることにある。【解決手段】第1のリンクと第2のリンクとを相対回転運動可能に結合した少なくとも1つの関節を備えた移動ロボットにおいて、前記関節の角度の目標値と現在値との差分を検知する差分検知手段と、この差分検知手段の出力に関連したエネルギーが供給されて前記関節に前記相対回転運動を促すトルクを発生するモータと、前記関節が静止状態にあることを検知する静止状態検知手段と、この静止状態検知手段の出力に関連付けて前記エネルギーの量を調節する調節手段とを備える。
Claim (excerpt)：
第1のリンクと第2のリンクとを相対回転運動可能に結合した少なくとも1つの関節を備えた移動ロボットにおいて、前記関節の角度の目標値と現在値との差分を検知する差分検知手段と、この差分検知手段の出力に関連したエネルギーが供給されて前記関節に前記相対回転運動を促すトルクを発生するモータと、前記関節が静止状態にあることを検知する静止状態検知手段と、この静止状態検知手段の出力に関連付けて前記エネルギーの量を調節する調節手段と、を備えたことを特徴とする移動ロボットの関節制御装置。
IPC (2)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00
FI (2)：
B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 F
F-Term (9)：
3F059AA00 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059DA08 ,  3F059DC04 ,  3F059FB30 ,  3F059FC03 ,  3F059FC06 ,  3F059FC14
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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