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J-GLOBAL ID：200903041044626571

姿勢入力装置、姿勢入力機能を備えるペン型入力装置及びそのペン型入力装置を有するペン型入力システム

Inventor： 新行内 充 ,  佐藤 康弘 ,  井上 隆夫
Applicant, Patent owner： 株式会社リコー
Agent (1)： 小島 俊郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997265173
Publication number (International publication number)：1999085387
Application date： Sep. 12, 1997
Publication date： Mar. 30, 1999
Summary：

【要約】【課題】3次元仮想空間に対する入力ができる小型の入力装置が望まれている。そこで、ペン型入力装置で3次元空間に対する入力を行なえるようにする。【解決手段】姿勢角演算部43はジャイロ3を用いて検出した回転角速度を基に重力座標系における装置の姿勢角を算出する。重力方向ベクトル演算部44は姿勢角を基に重力方向ベクトルを算出する。加速度方向ベクトル演算部45は加速度センサ2を用いて検出した加速度を基に加速度方向ベクトルを算出する。回転補正ベクトル演算部46は重力方向ベクトルと加速方向ベクトルとを基に姿勢角の回転補正ベクトルを算出する。姿勢角補正部47は姿勢角の回転補正ベクトルを基に姿勢角演算部43が算出した姿勢角を補正して、正確な姿勢角を求める。

Claim (excerpt)：

3個のジャイロと3個の加速度センサと演算部を有し、3個のジャイロはそれぞれ姿勢入力装置を基準とした互いに直交する3軸から成るセンサ座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力し、3個の加速度センサはそれぞれXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力し、演算部は姿勢角演算部と重力方向ベクトル演算部と加速度方向ベクトル演算部と回転補正ベクトル演算部と姿勢角補正部を備え、姿勢角演算部はジャイロが出力した回転角速度を示す信号を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸にした重力座標系(Xg,Yg,Zg)における姿勢入力装置の姿勢角を算出し、重力方向ベクトル演算部は姿勢角演算部が算出した姿勢入力装置の姿勢角を基に重力加速度の方向の単位ベクトルである重力方向ベクトルを算出し、加速度方向ベクトル演算部は加速度センサが出力した加速度を示す信号を基に加速度センサを用いて検出した加速度の方向の単位ベクトルである加速度方向ベクトルを算出し、回転補正ベクトル演算部は重力方向ベクトル演算部が算出した重力方向ベクトルと加速度方向ベクトル演算部が算出した加速度方向ベクトルとを基に姿勢角の回転補正ベクトルを算出し、姿勢角補正部は回転補正ベクトル演算部が算出した姿勢角の回転補正ベクトルを基に姿勢角演算部が算出した装置の姿勢角を補正することを特徴とする姿勢入力装置。

IPC (3)：

G06F 3/033 320 ,  G06F 3/03 380 ,  G06F 3/03

FI (3)：

G06F 3/033 320 ,  G06F 3/03 380 K ,  G06F 3/03 380 B

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• ペン型入力装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-055365   Applicant：株式会社リコー
• 手書き入力ペン装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-255625   Applicant：沖電気工業株式会社