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J-GLOBAL ID：200903041500477915

ロボット装置およびその制御方法

Inventor：
藤田 雅博

About 藤田 雅博


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (1)： 稲本 義雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995178624
Publication number (International publication number)：1997034553
Application date： Jul. 14, 1995
Publication date： Feb. 07, 1997
Summary：
【要約】【課題】 静止姿勢の消費エネルギが最小となる姿勢に制御し、エネルギを効率的に消費する。【解決手段】 関節型ロボットの信号処理部110は、バッテリおよび必要な電源を生成する回路からなる電源部120と、各アクチュエータを構成する各サーボモータへ流れる電流に比例した電圧T1,T2...,T14を入力し、AD変換するAD変換部130と、AD変換部130からのデジタル信号を処理し、各モータへのパルス幅を指定するマイクロプロセッサ部140と、マイクロプロセッサ部140により指定されたパルス幅の制御パルス信号を生成するパルス生成部150とから構成される。なお、AD変換部130にはロボットの首頭部に取り付けたマイクからのマイク出力信号AUが入力されており、このマイク出力信号AUもAD変換するようになっている。
Claim (excerpt)：
少なくとも1つの機構部を有する機構手段と、前記機構部を静止姿勢に保持するために駆動する駆動手段と、前記機構部の静止姿勢において消費するエネルギに関する評価基準を求める基準算出手段と、前記評価基準より前記静止姿勢において消費するエネルギが小さくなる姿勢を検索する姿勢検索手段と、前記駆動手段を制御し、前記消費するエネルギが小さくなる姿勢に制御する姿勢制御手段とを備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (4)：
G05D 3/12 305 ,  B25J 13/00 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/00
FI (4)：
G05D 3/12 305 V ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 13/02 K ,  G05D 3/00 Q
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (6)
  • 特開昭59-115195
  • 特開昭59-110582
  • 歩行用脚の着地制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-000673   Applicant：飛島建設株式会社
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Cited by examiner (6)
  • 特開昭59-115195
  • 特開昭59-110582
  • 歩行用脚の着地制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-000673   Applicant：飛島建設株式会社
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