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J-GLOBAL ID：200903042335277791

左,右カメラの撮像画像の対応点検索方法

Inventor： 佐 藤 淳 ,  富 田 文 明
Applicant, Patent owner： アイシン精機株式会社 ,  工業技術院長
Agent (2)： 杉信 興 ,  杉信 興 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991287538
Publication number (International publication number)：1993141919
Application date： Nov. 01, 1991
Publication date： Jun. 08, 1993
Summary：

【要約】【目的】 両眼立体視のための左,右カメラ撮映画上の対応点の検索の信頼性を高くし、検索速度を速くする。【構成】 短い時間区間Δtでは物体の移動は等速直線運動に見なせるので、物体の運動による左画像の注目点Poa1および右画像の対応候補点Pob1,Pob2,Po3bの、Δt後の対応推定点P1bへの位置変化を利用して、外挿により2Δt後の対応点(X2a,Y2a),(X2b,Y2b)の推定を行ない、かつ、同一物体の同一部は同一の明るさであるとの自明の事項を利用して、推定した対応点(X2a,Y2a),(X2b,Y2b)の左右画像濃度の相関値の演算および比較により、複数の候補点Pob1,Pob2,Po3bから一点を対応点と決定する。

Claim (excerpt)：

左,右の撮像カメラによりそれらの前方のシ-ンを撮映してそれぞれビデオ信号を得て、これらのビデオ信号をデジタル処理して、左,右画像にある同一物体の同一点を検索するにおいて、to時刻,これよりΔt後のt1時刻および更にΔt後のt2時刻の左,右画像の内、少くともto時刻およびt1時刻の左,右画像は、画像中の物体のエッジを細線で表わす細線化処理を施して、これらto,t1およびt2時刻の左,右画像に基づいて、時刻toの左(右)画像にある細線のある点を注目点Poa1と定め、時刻toの右(左)画像上の細線の、注目点Poa1の垂直座標iの対応垂直座標i上にある点Pob1,Pob2,Po3bを摘出してto時刻の右(左)画像上の対応候補点Pob1,Pob2,Po3bとし、?@-(1) 時刻t1の左(右)画像上で注目点Poa1の座標(j,i)を中心とする所定領域の細線上の各点をt1時刻の左(右)画像上の対応候補点P1a-d〜P1a-eとして、?@-(2) 注目点Poa1がt1時刻の左(右)画像上の対応候補点P1a-d〜P1a-eのそれぞれに移動したと仮定した場合の、これらに対応するto時刻の右(左)画像上の対応候補点Pob1,Pob2,Po3bの1つ Pob1 のt1時刻の右(左)画像上の各移動位置を演算し、これらの移動位置の連なりと重複する、t1時刻の右(左)画像上の細線上の点P1bの座標(L,n)を摘出し、?@-(3) to時刻の注目点Poa1と前記1つの対応候補点Pob1が同一点であるとした場合のto時刻の注目点Poa1の3次元位置と、t1時刻の右(左)画像上の上記重複点P1bが注目点Poa1のt1時刻の対応点とした場合のt1時刻の注目点Poa1の3次元位置とより、外挿によりt2時刻の注目点Poa1の3次元位置を算出し、?@-(4) 上記t2時刻の注目点Poa1の3次元位置に対応するt2時刻の左画像上の位置(X2a,Y2a)を中心とした、t2時刻の左画像上の所定領域の画像濃度と、上記t2時刻の注目点Poa1の3次元位置に対応するt2時刻の右画像上の位置(X2b,Y2b)を中心とした、t2時刻の右画像上の所定領域の画像濃度との相関値Cを算出し、to時刻の右(左)画像上の対応候補点Pob1,Pob2,Po3bの残りのものPob2,Po3bそれぞれにつき、上記?@-(1)〜?@-(4)と同様にして相関値Cを算出して、相関値Cが最大となった、to時刻の右(左)画像上の対応候補点Pob1,Pob2,Po3bの1つ、をto時刻の右(左)画像上の、注目点Poa1の対応点と定める、ことを特徴とする、左,右カメラの撮像画像の対応点検索方法。

IPC (4)：

G01B 11/00 ,  G06F 15/62 415 ,  G01S 11/00 ,  G06F 15/70 400