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J-GLOBAL ID：200903042349852063

産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体

Inventor： 大野 耕治
Applicant, Patent owner： 株式会社不二越
Agent (1)： 河内 潤二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998013168
Publication number (International publication number)：1999202914
Application date： Jan. 08, 1998
Publication date： Jul. 30, 1999
Summary：

【要約】【課題】 生産ラインの稼働中においても随時診断を行うことができるような産業用ロボットの故障予知方法その他を提供する。【解決手段】 ロボット機構部を構成する各軸iのデータをサーボモータを制御するサーボ系より取り込み、ロボット自体および負荷の質点モデルと各軸iのデータとにより他軸の干渉を考慮した負荷トルクTo を算出した後、負荷トルクTo と角速度ωi との積である負荷側の仕事率Wo を算出する。また、各軸iを駆動するサーボモータの駆動電流Ii のデータをサーボ系より取り込み、この駆動電流Ii にこれと対応するサーボモータのトルク定数ki を掛けることにより駆動トルクTi を算出した後、駆動トルクTi と角速度ωi との積である駆動側の仕事率Wi を算出する。そして、算出された負荷側の仕事率Wo 及び駆動側の仕事率Wi より仕事率の比(Wi /Wo )を求め、これを予め設定された判定値と比較することによりロボット機構部の劣化の有無を判定する。

Claim (excerpt)：

ロボットアーム、該ロボットアームを減速機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボモータの位置を検出するエンコーダからなるロボット機構部を有する産業用ロボットにおいて、ロボット機構部を構成する各駆動軸の指令角度を出力する指令位置計算部と、該指令角度及び前記エンコーダにより得られたサーボモータの実角度θi に基づいて位置指令を作成し出力する位置ループと、該位置指令及び前記実角度θi より得られた実角速度ωi に基づいて速度指令を作成し出力する速度ループと、該速度指令及びサーボモータの駆動電流Ii に基づいて電流指令を作成し出力する電流ループと、前記実角度θi 、及び駆動電流Ii に基づいて、前記ロボット機構部の故障の有無を判定する故障検出部と、を有することを特徴とする産業用ロボット。

IPC (2)：

G05B 19/18 ,  B25J 19/06

FI (2)：

G05B 19/18 W ,  B25J 19/06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 産業用ロボットの故障検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-281236   Applicant：株式会社不二越