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J-GLOBAL ID：200903042520758186

自律走行車の走行制御装置

Inventor：
鳥居 毅

About 鳥居 毅


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995288883
Publication number (International publication number)：1997134217
Application date： Nov. 07, 1995
Publication date： May. 20, 1997
Summary：
【要約】【課題】 衛星利用の測位データあるいは基準位置からの走行履歴に基づく測位データでは精度確保が困難な障害物や起伏の多い地形を走行する場合においても、走行経路に設けられた磁気誘導路の存在を自動的に検出して正確な位置決めを可能とし、走行経路から逸脱することなしに目標地点に確実に到達するようにする。【解決手段】 作業データ蓄積部57に記憶されている目標地点、目標軌跡、予め設定した指定進行速度を読み出し、指定進行速度で走行した後、磁気誘導走行が許可されているか否かを調べ、磁気誘導走行が許可されているとき、埋設磁鋼の検出位置に基づく走行制御を行い、磁気誘導走行が許可されていないとき、D-GPS及び推測航法による走行制御を行うことにより、衛星利用測位データや推測航法測位データでは精度確保が困難な障害物や起伏の多い地形においても、正確な位置決めを可能として走行経路から逸脱することなしに目標地点に確実に到達させる。
Claim (excerpt)：
衛星からの測位情報と、この測位情報に対する補正情報とに基づいて、自車輌の位置を測位する衛星利用測位手段と、基準位置からの走行履歴に基づいて自車輌の位置を測位する推測航法測位手段と、走行誘導のための磁界を発生する磁気誘導路からの磁界を検出して上記磁気誘導路の存在を判断し、上記磁気誘導路における自車輌の位置を測位する磁気誘導測位手段と、上記衛星利用測位手段からの測位データあるいは上記推測航法測位手段からの測位データに基づいて自律走行を制御する自律走行制御手段と、上記磁気誘導測位手段からの測位データに基づいて上記磁気誘導路に沿った走行を制御する磁気誘導走行制御手段と、上記自律走行制御手段による自律走行中に、上記磁気誘導測位手段によって自車輌が上記磁気誘導路に到達したと判断されたとき、上記自律走行制御手段による自律走行から上記磁気誘導走行制御手段による磁気誘導走行に切換える走行制御切換手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。
IPC (4)：
G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  G01C 21/00 ,  G01S 5/02
FI (4)：
G05D 1/02 H ,  A01B 69/00 303 Z ,  G01C 21/00 D ,  G01S 5/02 A
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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