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J-GLOBAL ID：200903043206539000

脚車輪型ロボット及び脚車輪装置

Inventor： 嵯峨山 功幸 ,  飛田 和輝
Applicant, Patent owner： 日本精工株式会社
Agent (3)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007270136
Publication number (International publication number)：2008260117
Application date： Oct. 17, 2007
Publication date： Oct. 30, 2008
Summary：

【課題】移動にかかるエネルギー消費量を節約するのに好適な脚車輪型ロボット及び脚車輪装置を提供する。【解決手段】脚車輪型ロボット100は、基体10と、基体10に自由度を有して連結され脚車輪装置11を含んで構成される脚部12と、脚部12の股関節部を形成する脚駆動機構部16と一体的に設けられた車輪20と、脚部12を駆動するための動力を付与する関節モータ40と、車輪20の近傍に設けられ、車輪20を駆動するための動力を付与する車輪モータ50とを備え、車輪モータ50の制御により行う車輪20のみを用いた移動制御において、関節モータ40への駆動電力の供給を断ち、関節モータ40の制御により行う脚部12のみを用いた移動制御において、車輪モータ50への駆動電力の供給を断つ。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

基体と、前記基体に対して関節を介して支持された複数の脚部と、各脚部に回転自在に設けられた車輪と、前記各脚部及び前記車輪を駆動する動力を付与するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御手段とを備え、環境に応じて前記脚部及び前記車輪の少なくとも一方を駆動することにより移動する脚車輪型ロボットであって、 前記車輪を、前記脚部の前記基体に支持された端部側に構成された股関節部に設けると共に、前記車輪を駆動するアクチュエータを、前記車輪の近傍に設け、 前記制御手段は、前記脚部及び前記車輪を駆動するアクチュエータのうち前記移動に用いていないアクチュエータに対して、供給する駆動電力量を節減する制御を行うことを特徴とする脚車輪型ロボット。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 19/00 ,  B60B 19/00

FI (4)：

B25J5/00 A ,  B25J5/00 C ,  B25J19/00 F ,  B60B19/00 A

F-Term (20)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007KS12 ,  3C007KS20 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT11 ,  3C007KV09 ,  3C007KV11 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007MT13 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WB02 ,  3C007WB03 ,  3C007WC22

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 脚車輪分離型ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-141665   Applicant：学校法人千葉工業大学