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J-GLOBAL ID：200903043370657501

小型無人ヘリコプタの自律制御装置及びプログラム

Inventor： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  松坂 敬太郎
Applicant, Patent owner： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  ヒロボー株式会社
Agent (2)： 酒井 一 ,  蔵合 正博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003049549
Publication number (International publication number)：2004256020
Application date： Feb. 26, 2003
Publication date： Sep. 16, 2004
Summary：

【課題】設定する位置や速度の目標値に向けてホビー用のラジコンヘリコプタほどの大きさ及び重量の小型無人ヘリコプタを自律制御させる自律制御装置及びプログラムを開発することを目的とする。【解決手段】小型無人ヘリコプタ1の現在位置、姿勢角、対地高度、及び機首絶対方位を検知するセンサ2と、地上局から設定される位置または速度の目標値とセンサ2で検知される小型無人ヘリコプタ1の現在位置及び姿勢角とからヘリコプタ機体1の5つの舵を動かす夫々のサーボモータ3を駆動させるための最適な制御指令値を演算する主演算部41と、センサ2からのデータの収集や、主演算部41が出力する数値としての演算結果からサーボモータ3が受け付けることのできるパルス信号への変換を行う副演算部42とを備えた、小型無人ヘリコプタの自律制御装置を提供する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

小型無人ヘリコプタを自律制御させる装置であって、 前記小型無人ヘリコプタの現在位置、姿勢角、対地高度、及び機首絶対方位を検知するセンサと、 地上局から設定される位置または速度の目標値と前記センサで検知される前記小型無人ヘリコプタの現在位置および姿勢角とからヘリコプタの5つの舵を動かす夫々のサーボモータを駆動させるための最適な制御指令値を演算する主演算部と、 前記センサからのデータの収集や、前記主演算部が出力する数値としての演算結果からサーボモータが受け付けることのできるパルス信号への変換を行なう副演算部と、 を備えたことを特徴とする小型無人ヘリコプタの自律制御装置。

IPC (2)：

B64C13/20 ,  B64C39/02

FI (2)：

B64C13/20 Z ,  B64C39/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 無人ヘリコプタの飛行制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-288356   Applicant：ヤマハ発動機株式会社
• 特開平4-318608