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J-GLOBAL ID：200903043999697034

物品取出し装置

Inventor： 伴 一訓 ,  管野 一郎
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (4)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004128171
Publication number (International publication number)：2005305613
Application date： Apr. 23, 2004
Publication date： Nov. 04, 2005
Summary：

【課題】 物品の重なり合い部位の情報に基づいて適正な態様で物品の取出しを行なうこと。【解決手段】 ワークの全体モデルといくつかの部分モデルを相互位置関係をともに教示しておく。計測位置へロボットを移動させ視覚センサで全体モデルを検出する。各部分モデルの存在領域を計算し、その範囲で各部分モデルの検出を試みる。検出した全体モデルに対応するワークの3次元位置・姿勢を取得し、基準把持姿勢を定める。全部分モデルが検出できている場合は、把持位置へロボットを移動させ、基準把持姿勢で把持を実行し、ワークを取出す。検出不可の部分モデルがあれば、基準把持姿勢から別のワークが重なっている方向が下になるように姿勢を傾斜させ、次いで、別のワークが重なっていない方向にロボットを移動させる。重なりに応じてハンドを交換して別の箇所を把持する方法もある。【選択図】 図5

Claim (excerpt)：

重なり合って置かれた複数の物品について、視覚センサにより取出し対象の物品を検出し、該検出結果に従って、取出し手段によって前記取出し対象物品の取出しを行う物品取出し装置において、 前記視覚センサは、取出し予定の物品と同種の物品に対して1箇所以上の着目部位の情報を記憶する手段と、 取出し対象物品を捉えた画像に対して、前記記憶された着目部位の情報に基づいて、前記取出し対象物品の各着目部位が他の物品に隠蔽されているか否かを着目部位毎に検出する手段と、 他の物品により隠蔽された着目部位に応じて、前記取出し対象物品の取出しパターンを、選択、変更または生成する手段を備えた物品取出し装置。

IPC (1)：

B25J13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (12)：

3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007GS19 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007LV05 ,  3C007LV15 ,  3C007LV19

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 物品の干渉検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-248108   Applicant：松下電工株式会社