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J-GLOBAL ID：200903045228584257

車間距離推定装置

Inventor：
山村 智弘

About 山村 智弘


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 森 哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000289276
Publication number (International publication number)：2002096702
Application date： Sep. 22, 2000
Publication date： Apr. 02, 2002
Summary：
【要約】【課題】レーダとカメラとを搭載する車両にあって、カメラから得た画像に基づいて正確な車間距離の推定を行う。【解決手段】レーダ車間距離DLが所定値L1未満になったら、カメラ画像における前方車両の垂直エッジのペア及び水平エッジのペアを検出し、何れか平均濃度値の大きい方のペアを選出してエッジ間隔EWを算出し、そのエッジ間隔EWとそのときの車間距離DL(=出力車間距離Dout)とを関連づけて記憶し、レーダ車間距離DLが所定値L2未満となったら、前回の出力車間距離Doutとエッジ間隔の前回値EW0 と現在のエッジ間隔EWとを用いて推定車間距離DCを算出する。水平エッジや垂直エッジが、画像の端部に設定された所定範囲内にあるときは、接近により画像外に外れてしまう恐れがあるので、それより内側で新たな水平エッジ又は垂直エッジを検出する。
Claim (excerpt)：
自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された画像のうち、少なくとも前方車両の一部を含む上下方向のエッジ又は横方向のエッジを検出し、互いに対向するエッジ間の間隔を検出するエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段が以前に対向するエッジ間の間隔を検出したときの車間距離と、そのときにエッジ検出手段で検出された対向するエッジ間の間隔と現在の対向するエッジ間の間隔とから、現在の前方車両までの車間距離を算出する車間距離算出手段とを備えたことを特徴とする車間距離推定装置。
IPC (6)：
B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G01S 17/93 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 3/00 500 ,  G06T 7/60 180
FI (7)：
B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 G ,  G06T 1/00 330 B ,  G06T 3/00 500 Z ,  G06T 7/60 180 B ,  G01S 17/88 A
F-Term (29)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CE03 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084BA03 ,  5J084EA04 ,  5J084EA22 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096CA14 ,  5L096FA06 ,  5L096FA64 ,  5L096FA76 ,  5L096JA11
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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