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J-GLOBAL ID：200903045593640905
ロボット及び制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河野 登夫
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP2007060963
Publication number (International publication number)：WO2007139135
Application date： May. 30, 2007
Publication date： Dec. 06, 2007
Summary：
運動に必要な作用力を空間上の任意の複数接触点に最適に配分し,各連結部のトルクを発生するロボット及び制御装置。 本発明のロボットが備える駆動制御装置3は、目標運動情報の入力を受け付け(ステップS1)、受け付けた目標運動情報が示す目標とする運動に従って、目標とするZMP及び目標とする作用力を導出し(ステップS2)、導出した作用力がノルム最小規範に基づき最適配分される様に各接触部に掛かる力を導出し(ステップS3)、各接触部に掛かる力に配分した作用力から、各連結部を駆動する各アクチュエータの夫々の制御目標値としてトルク値を算出し(ステップS4)、算出したトルク値を制御目標値として、連結部を駆動する夫々のアクチュエータへ出力する(ステップS5)。そして各アクチュエータは、制御目標値としてトルク値を受け付け、受け付けたトルク値に基づいて作動する。
Claim (excerpt)：
駆動可能な複数の連結部を備えるロボットにおいて、
制御目標値として受け付けたトルク値に基づいて連結部を駆動する複数のアクチュエータと、
想定された外部との接触部に作用させるべく設定された目標作用力に基づいて、各連結部を駆動する夫々のアクチュエータのトルク値を算出する算出手段と、
算出したトルク値を制御目標値として各アクチュエータに出力する手段と
を備えることを特徴とするロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (6)：
3C007CS08
, 3C007LU07
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
, 3C007WB08
Cited by applicant (1)
-
脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平4-164297
Applicant：本田技研工業株式会社
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