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J-GLOBAL ID：200903045894966784
6軸力センサ及びこれを用いた6軸力の計測方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
鈴江 武彦 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001017239
Publication number (International publication number)：2002221459
Application date： Jan. 25, 2001
Publication date： Aug. 09, 2002
Summary：
【要約】【課題】 各軸方向の並進力が干渉されないように計測することができる6軸力センサを提供する。【解決手段】 この6軸力センサの計測部(1)は、ロッド(2)の先端に球体(3)が設けられた起歪部(4)と、この球体(3)に対して点接触され、それぞれ直交した3軸方向に設けられた検出部(5,6,7)とを有する。この起歪部(4)は、荷重が入力されると変形し、各検出部(5,6,7)へとこの変形による応力が伝達される。また、これら検出部(5,6,7)には、それぞれの軸方向の歪を測定することができる歪ゲージが設けられており、これら歪ゲージに伝達された応力によって生じる各歪ゲージの電気信号が変換され、各軸方向の並進力が出力される。また、各軸周りのモーメントは、前記並進力と軸の中心からの距離を用いて算出され、6軸力が計測されることとなる。
Claim (excerpt)：
それぞれ直交した3軸方向の並進力と、これら3軸周りのモーメントとを出力して物体が移動するときの環境との間に働く反力を計測する6軸力センサであって、ロッドの一端もしくは両端に球体もしくは多面体が設けられた起歪体と、前記球体もしくは多面体に前記3軸方向で接触し、それぞれの軸方向に歪ゲージが設けられた検出部とからなる計測部を具備し、前記起歪体に発生した応力が前記各検出部に伝達され、前記歪ゲージを用いて前記3軸方向の電気信号変化を検出し、各軸方向の並進力を測定する手段と、これら並進力、並びにこれら並進力により導かれる各軸周りのモーメントを出力する手段とを備え、前記反力を計測してなる6軸力センサ。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (7)：
2F051AB09
, 2F051DA03
, 3F059BB06
, 3F059DC04
, 3F059DD06
, 3F059DE00
, 3F059DE08
