Pat

J-GLOBAL ID：200903046331671156

自律移動体、自律移動体におけるマップ情報作成方法および自律移動体における移動経路特定方法

Inventor： 朝原 佳昭 ,  美馬 一博 ,  藪下 英典
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007192783
Publication number (International publication number)：2009031884
Application date： Jul. 25, 2007
Publication date： Feb. 12, 2009
Summary：

【課題】レーザレンジファインダを用いてより高精度なマップ情報を作成可能な自律移動体、および自律移動体におけるマップ情報作成方法、および高精度なマップ情報に基づいた移動経路を特定可能な自律移動体における移動経路特定方法を提供すること。【解決手段】移動領域に存在する物体の形状や位置を示す環境情報を取得するために、レーザ光を照射し、照射したレーザの反射に基づいて環境情報を取得するレーザレンジファインダからなる第1のセンサと、該第1のセンサのセンシングポイントよりも広域なセンシング領域を有する超音波センサ等からなる第2のセンサとを自律移動体に設け、第2のセンサにより得られた環境情報と、第1のセンサにより得られた環境情報とにより得られた環境情報とが同一箇所の環境情報を示している場合に、第1のセンサにより取得した環境情報を選択し、選択した環境情報に基づいてマップ情報を作成するようにした。【選択図】図8

Claim (excerpt)：

移動領域に存在する物体の形状や位置を示す環境情報を取得する複数のセンサを備え、これらのセンサにより得られた環境情報に基づいてマップ情報を作成し、作成したマップ情報に基づいて自律的に移動を行う自律移動体であって、 前記センサが、レーザ光を照射し、照射したレーザの反射に基づいて環境情報を取得するレーザレンジファインダからなる第1のセンサと、該第1のセンサのセンシングポイントよりも広域なセンシング領域を有する第2のセンサとを少なくとも備えており、 前記第2のセンサにより得られた環境情報と、第1のセンサにより得られた環境情報とにより得られた環境情報とが、同一箇所の環境情報を示している場合に、第1のセンサにより取得した環境情報を選択し、選択した環境情報に基づいてマップ情報を作成することを特徴とする自律移動体。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 H

F-Term (18)：

3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS18 ,  3C007KT01 ,  3C007KV11 ,  3C007KV18 ,  3C007WA13 ,  3C007WA16 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG14

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 自律移動型車椅子
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-023791   Applicant：鳥取大学長