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J-GLOBAL ID：200903048191075259

二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置並びに歩行制御方法

Inventor：
古田 貴之

About 古田 貴之

, 
富山 健

About 富山 健

, 
北野 宏明

About 北野 宏明


Applicant, Patent owner：
科学技術振興事業団

About 科学技術振興事業団


Agent (1)： 平山 一幸 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001173262
Publication number (International publication number)：2002361574
Application date： Jun. 07, 2001
Publication date： Dec. 18, 2002
Summary：
【要約】【課題】 歩容すなわち各関節部分の動作軌跡を変更せずに、歩行安定性を実現した二脚歩行式移動装置と、その歩行制御装置及び歩行制御方法を提供する。【解決手段】 目標角度軌道,目標角速度,目標角加速度を含む歩容データに基づいて二脚歩行式移動装置の各脚部の各関節部の駆動手段を駆動制御する、二脚歩行式移動装置の歩行制御装置30において、各足部14L,14RにおけるZMPを検出するZMP検出センサ23L,23Rと、歩容データからZMP目標値を算出するZMP変換部35と、ZMP実測値とZMP目標値から、歩容データの目標角速度及び角加速度を修正して、ZMP目標値を補償するZMP補償部36と、から成るZMP補償装置32を備えるように、二脚歩行式移動装置の歩行制御装置10を構成する。
Claim (excerpt)：
本体と、本体の下部両側にて二軸方向に揺動可能に取り付けられた中間に膝部を有する二本の脚部と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付けられた足部と、各脚部,膝部及び足部を揺動させる駆動手段と、要求動作に対応して、目標角度軌道,目標角速度,目標角加速度を含む歩容データを生成する歩容生成部と、この歩容データに基づいて上記駆動手段を駆動制御する歩行制御装置と、を備えた二脚歩行式移動装置において、上記歩行制御装置が、ZMP補償装置を備えており、このZMP補償装置が、各足部におけるZMPを検出するZMP検出センサと、歩容生成部からの歩容データに基づいて、ZMP目標値を算出するZMP変換部と、ZMP検出センサにより検出されたZMP実測値と、ZMP変換部からのZMP目標値を比較して歩容生成部からの歩容データの目標角速度及び角加速度を修正することによりZMP目標値を補償するZMP補償部と、を含んでいることを特徴とする、二脚歩行式移動装置。
IPC (2)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/00
FI (2)：
B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z
F-Term (24)：
3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007KS20 ,  3C007KS21 ,  3C007KS22 ,  3C007KS23 ,  3C007KS24 ,  3C007KS38 ,  3C007KV01 ,  3C007LS20 ,  3C007LT13 ,  3C007LU10 ,  3C007LV05 ,  3C007LW02 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB00 ,  3C007WB03 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WB08 ,  3C007WB14 ,  3C007WC10
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (2)

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