脚式移動ロボット及びその制御方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：山田英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999316715
Publication number (International publication number)：2001138273
Application date： Nov. 08, 1999
Publication date： May. 22, 2001
Summary：

【要約】【課題】ロボットが着床の際に床面から受ける衝撃を可能な限り緩和する。【解決手段】脚式移動ロボットは、少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する。移動ロボットは、離床期間を検出する検出手段と、離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して関節アクチュエータのインピーダンスを元の値に戻す制御手段とを備える。離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させ、関節アクチュエータが緩衝材として機能するような状態で着床を待機する。

Claim (excerpt)：

少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する脚式移動ロボットであって、少なくとも下肢に設けられたインピーダンス可変な関節アクチュエータと、前記ロボットが離床又は着床いずれの期間中かを検出する検出手段と、離床期間中であることを検出したことに応答して前記関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して前記関節アクチュエータのインピーダンスに所定の制御を行う制御手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (2)：

B25J 5/00 , B25J 13/08

FI (2)：

B25J 5/00 F , B25J 13/08 Z

F-Term (7)：

3F059BA02 , 3F059BA05 , 3F059BB06 , 3F059DA08 , 3F059DC01 , 3F059DD01 , 3F059FC07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平3-161290
特開昭62-097005
脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-095475 Applicant：本田技研工業株式会社

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Article cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

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