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J-GLOBAL ID：200903048966886380

ロボットのキャリブレーション方法

Inventor：
安藤 慎悟

About 安藤 慎悟


Applicant, Patent owner：
株式会社安川電機

About 株式会社安川電機


Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005032684
Publication number (International publication number)：2006110705
Application date： Feb. 09, 2005
Publication date： Apr. 27, 2006
Summary：
【課題】作業者に負担を強いたり、事前の煩わしい設定・調整をしたりせずに、低コスト・短時間で自動的にロボットの機械パラメータ誤差を校正できる方法を提供する。【解決手段】 1台のカメラの撮像面に設定された仮想基準点とロボットの先端に取り付けたマーカのイメージとが重なるようにロボットを位置決めし、そのときのロボット各軸の動作量と仮想基準点のイメージ座標系での位置とをもとにカメラパラメータの同定精度に関する評価値を計算し、その評価値が最小となるようにする。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
ロボットの機械パラメータの誤差を校正するキャリブレーション方法において、 前記ロボットにマーカを取り付け、前記マーカが撮像できる位置にカメラを1台設置する第1のステップと、 前記マーカの移動範囲かつ前記カメラの撮像範囲である3次元空間上に複数の基準点を設定する第2のステップと、 前記ロボットを操作して前記マーカを各々の前記基準点に位置決めする第3のステップと、 位置決め時の前記ロボットの各関節軸の動作量(以降、各軸動作量という)と前記カメラの撮像面における前記マーカのイメージの位置(以降、撮像面座標値という)とを取得する第4のステップと、 前記各軸動作量と前記撮像面座標値とをもとに前記ロボットの機械パラメータの誤差を校正する第5のステップからなることを特徴とするロボットのキャリブレーション方法。
IPC (2)：
B25J 9/10 ,  G05B 19/401
FI (2)：
B25J9/10 A ,  G05B19/401
F-Term (15)：
3C007KS17 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT09 ,  3C007KT11 ,  3C007LT17 ,  3C007LV19 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269CC09 ,  5H269EE05 ,  5H269FF02 ,  5H269FF05 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ20
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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