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J-GLOBAL ID：200903051112709478

非接触点教示装置

Inventor： 大道 武生 ,  川内 直人 ,  佐々木 拓
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993276358
Publication number (International publication number)：1995129231
Application date： Nov. 05, 1993
Publication date： May. 19, 1995
Summary：

【要約】【目的】 ロボットマニピュレータに適用される非接触点教示装置を提供する。【構成】 3次元空間内の点の点(x,y,z)を簡易に指し示すことのできる指示棒と指示棒先端までの3次元距離を非接触に計測できる3次元距離センサによって構成される装置において、マニピュレータ11の先端に3次元距離センサ15を設けると共に、指示棒16先端で教示したい点(x,y,z)を指し示した際、マニピュレータ11と指示棒16間とを適宜所定距離を保って追尾制御させ指示棒先端16aを計測するセンサ制御部18と、その指示棒16先端点をマニピュレータ11の教示点(xm ,ym ,zm )に座標変換しメモリ等に格納し、教示を行う教示部19とを具えた制御手段17を有してなる。

Claim (excerpt)：

3次元空間内の点の点(x,y,z)を簡易に指し示すことのできる指示棒と指示棒先端までの3次元距離を非接触に計測できる3次元距離センサによって構成される装置において、マニピュレータの先端に3次元距離センサを設けると共に、指示棒先端で教示したい点(x,y,z)を指し示した際、マニピュレータと指示棒間とを適宜所定距離を保って追尾制御させ指示棒先端を計測する手段と、その指示棒先端点をマニピュレータの教示点(xm ,ym ,zm )に座標変換しメモリ等に格納し、教示を行う教示手段とを具えた制御手段を有することを特徴とする非接触点教示装置。

IPC (5)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  B25J 13/06 ,  B25J 13/08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• リアルタイム追従型光学式マニピユレータ軌道教示装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-179887   Applicant：三菱重工業株式会社
• 特開昭63-278779