ロボットの動作軌跡教示方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：本庄武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992339073
Publication number (International publication number)：1994187020
Application date： Dec. 18, 1992
Publication date： Jul. 08, 1994
Summary：

【要約】【目的】ロボットの有する自由度に対してロボット作業に要求される自由度が少ない場合に,オペレータを介さず動作限界近傍を回避した適切なロボット動作の教示データを自動的に作成するロボット動作の教示方法を提供する。【構成】ロボットの動作位置に従って一義的に決定される自由度以外に,ロボットの位置決めに寄与しない冗長自由度を有するロボットにおける全ての自由度をロボットの教示位置に対応して決定するロボットの動作軌跡教示方法において,前記冗長自由度を要素とし,ロボットの関節角度空間の余裕を表現する評価関数に基づいて前記冗長自由度を決定するロボットの動作軌跡教示方法である。この冗長自由度の決定を所定のアルゴリズムにより実行することにより,従来,熟練したオペレータの経験や勘に基づいて決定していた教示作業が論理的になされる。

Claim (excerpt)：

ロボットの動作位置に従って一義的に決定される自由度以外に,ロボットの位置決めに寄与しない冗長自由度を有するロボットにおける全ての自由度をロボットの教示位置に対応して決定するロボットの動作軌跡教示方法において,前記冗長自由度を要素とし,ロボットの関節角度空間の余裕を表現する評価関数に基づいて前記冗長自由度を決定することを特徴とするロボットの動作軌跡教示方法。

IPC (4)：

G05B 19/18 , B23K 9/127 509 , B25J 9/22 , G05B 19/42

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭62-231307
特開平2-310706
特開平4-052704

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