複数のサーボモータの制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：竹本松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998125369
Publication number (International publication number)：1999305839
Application date： Apr. 21, 1998
Publication date： Nov. 05, 1999
Summary：

【要約】【課題】 1つの駆動系を1つの主サーボモータと少なくとも1つの従サーボモータとの複数のサーボモータで制御するサーボモータの制御方法において、応答性が良好で高精度な同期制御を行い、繰り返し制御を行う場合において、簡易な構成でかつ各軸間の干渉の発生を防止し、また、複数のサーボモータについて連結駆動と独立駆動の切り換えを容易に行う。【解決手段】 1つの駆動系を複数のサーボモータで駆動する場合、複数のサーボモータを1つの主サーボモータとその他の従サーボモータの関係とし、位置制御については主サーボモータ側で行い、速度制御及び電流制御については各サーボモータ毎に行い、従サーボモータの速度指令は、主サーボモータ側の速度指令を主サーボモータ側と従サーボモータ側の位置偏差に基づいて位置補正したものを用いる。これにより、応答性を向上させ、高精度な同期制御を行う。

Claim (excerpt)：

1つの駆動系を1つの主サーボモータと少なくとも1つの従サーボモータとの複数のサーボモータで制御するサーボモータの制御方法において、主サーボモータを制御する主サーボ回路は、該主サーボ回路の位置制御によって全サーボモータのサーボ回路に共通する1つの速度指令を出力し、全サーボモータのサーボ回路は、各サーボ回路毎に前記共通の速度指令を用いてそれぞれ独立して速度制御及び電流制御を行い、前記速度制御及び電流制御において、従サーボモータを制御する従サーボ回路は、主サーボ回路の位置帰還値と該各従サーボ回路の位置帰還値との差分に位置制御と同じ値のゲインを乗じて位置補正値を求め、該位置補正値を用いて前記速度指令を位置補正し、該位置補正で補正した速度指令値を用いて該従サーボ回路毎に速度制御及び電流制御を行う、複数のサーボモータの制御方法。

IPC (4)：

G05D 3/12 304 , G05B 19/19 , G05D 3/00 , H02P 7/67

FI (4)：

G05D 3/12 304 , G05B 19/19 L , G05D 3/00 Q , H02P 7/67 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開平2-290187
工作機械のアタッチメントの同期運転方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-300129 Applicant：津田駒工業株式会社
特開平4-323706

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