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J-GLOBAL ID：200903053999877488
移動ロボットの軌道生成方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994153799
Publication number (International publication number)：1996022324
Application date： Jul. 05, 1994
Publication date： Jan. 23, 1996
Summary：
【要約】【目的】 山の起伏や段差、池等の存在する3次元的環境でのロボットの軌道生成、並びにロボットの移動能力の違いに応じた軌道生成を可能とする。【構成】 次に示す(1)〜(5)の5段階の手順で移動ロボットの軌道を生成する。(1)ロボットへ地形、障害物をもった原地図11の空間情報分布を入力する。(2)原地図11より、ロボットから見て移動の可能性を判断できる関数から各地点の移動の可否を示すロボット地図21を作る。(3)ロボット地図21を適正に強調して、ロボットの移動のし易さ、危険度を判断できる不可移動度分布図31を生成する。(4)不可移動度分布図31の勾配と目標地点Bに発生させた吸引力を各地点で合成してポテンシャルフォース図41を生成する。(5)ポテンシャルフォース図41において、移動不可領域43から目標地点Bに向かうポテンシャルフォース42に沿って曲線を引き、これを軌道51とする。
Claim (excerpt)：
ロボットへ原地図の地形、障害物を持った空間情報分布を入力する第1のステップと、上記原地図の情報に基づきロボットから見て移動の可能性を判断できる関数から各地点の移動の可否を示すロボット地図を生成する第2のステップと、上記ロボット地図を適正に強調して、ロボットの移動のし易さ、危険度を判断できる不可移動度分布を生成する第3のステップと、上記不可移動度分布における不可移動度情報勾配と目標地点に発生させた吸引力を各地点で合成してポテンシャルフォースを生成する第4のステップと、スタート地点から上記目標地点に向かうポテンシャルフォースに沿って曲線を引き、これを軌道とする第5のステップとを具備したことを特徴とする移動ロボットの軌道生成方法。
IPC (4)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, B25J 9/10
, G05B 19/4093
Cited by examiner (7)
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