Pat

J-GLOBAL ID：200903054953843445

全方向移動車の駆動伝達機構

Inventor： 淺間 一 ,  嘉悦 早人 ,  佐藤 雅俊 ,  尾崎 功一 ,  松元 明弘 ,  遠藤 勲
Applicant, Patent owner： 理化学研究所
Agent (1)： 上島 淳一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994228738
Publication number (International publication number)：1996067268
Application date： Aug. 30, 1994
Publication date： Mar. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】3つのアクチュエータがそれぞれ並進の2自由度と回転の1自由度の運動に独立に寄与する機構を備え、それぞれの自由度に対応した各アクチュエータを制御することによって、平面上の並進および回転の合成運動をさせる。【構成】移動車を座標軸X方向に並進移動させるように対向して配置された一対の車輪と、移動車を座標軸Y方向に並進移動させるように対向して配置された一対の車輪と、各一対の車輪をX方向およびY方向にデファレンシャルギヤを介して並進駆動するそれぞれのアクチュエータと、各車輪の車軸をそれぞれデファレンシャルギヤを介して駆動軸に連結し、この駆動軸の端部に固定した傘歯車を座標軸のZ軸回りに回転させるよう配置したアクチュエータとを備える。

Claim (excerpt)：

全方向移動車を座標軸X方向に並進移動させるように対向して配置された一対の車輪と、前記全方向移動車を座標軸Y方向に並進移動させるように対向して配置された一対の車輪と、前記各一対の車輪をX方向およびY方向にデファレンシャルギヤを介して並進駆動するそれぞれのアクチュエータと、前記各車輪の車軸をそれぞれデファレンシャルギヤを介して駆動軸に連結し、この駆動軸の端部に固定した傘歯車を座標軸のZ軸回りに回転させるよう配置したアクチュエータとを備え、前記各アクチュエータが、全方向移動車を並進移動の2自由度(X軸方向の移動、Y軸方向の移動)と、回転(Z軸回りの回転)の1自由度の合計3自由度に独立に寄与し、全方向移動車を全方向に任意に移動させることができるようにしたことを特徴とする全方向移動車の駆動伝達機構。

IPC (2)：

B62D 15/00 ,  F16H 48/08