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J-GLOBAL ID：200903055548772685

学習制御方法および学習制御装置

Inventor： 川人 光男 ,  ダニエル ウォルパート ,  春野 雅彦
Applicant, Patent owner： 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
Agent (1)： 深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998203891
Publication number (International publication number)：2000035804
Application date： Jul. 17, 1998
Publication date： Feb. 02, 2000
Summary：

【要約】【課題】 制御対象の軌道追従制御を高い性能でかつ学習で行なうことのできるような学習制御方法および学習制御装置を提供する。【解決手段】 順モデル2と逆モデル3と責任信号予測器4とを有する多数の制御モジュール11,12...1nが設けられ、各順モデル2の状態予測とフィードバックされた実際の状態とを比較して各順モデルの予測誤差を計算し、この予測誤差と責任信号予測器4の出力とに基づいて、責任信号推定器5が責任信号を計算し、この責任信号で各逆モデル3の出力を加重して最終的な運動指令を計算し、制御対象9に与える。

Claim (excerpt)：

非線形性や非定常性などを有する制御対象を目標とする時間軌道に沿って制御するための学習制御方法であって、運動指令が与えられたとき前記制御対象の状態を予測する順モデルと、前記目標とする時間軌道が与えられたとき制御対象への入力信号となる運動指令を推定する逆モデルが対として設けられた複数の制御モジュールを有し、前記複数の制御モジュールの各順モデルによって推定された状態予測と、前記制御対象からの実際の状態とを比較して各々の順モデルの予測誤差を計算し、その予測誤差に基づいて前記複数の制御モジュールのうち予測の良好な順モデルを含む制御モジュールにより大きな責任信号を与え、この責任信号に基づいて前記複数の逆モデルからの出力を線形加算して制御信号を出力することを特徴とする、学習制御方法。

F-Term (12)：

5H004GA05 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JA04 ,  5H004KB13 ,  5H004KB32 ,  5H004KC28 ,  5H004KD46 ,  5H004KD70 ,  5H004LA05 ,  5H004MA19

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 適応処理装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-297009   Applicant：株式会社日立製作所
• 位置制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-029868   Applicant：株式会社安川電機
• 学習制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-174071   Applicant：株式会社エイ・ティ・アール視聴覚機構研究所
• 特開平3-123902