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J-GLOBAL ID：200903056494063558

脚式移動ロボットの歩容生成装置

Inventor：
竹中 透

About 竹中 透


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997033175
Publication number (International publication number)：1998217161
Application date： Jan. 31, 1997
Publication date： Aug. 18, 1998
Summary：
【要約】【課題】 脚式移動ロボット、特に2足歩行ロボットの歩容生成装置において、長期に歩行継続できる歩容を自在に生成する。【解決手段】 1歩分の歩容を2個生成し、その境界においてロボット上体位置・速度およびZMPなどの不連続量があるときは、その不連続量を解消するようにその逆数に基づいて得られる入力を摂動動力学モデルに与え、その出力に基づいて生成した歩容を修正し、境界においてもロボット上体位置・速度およびZMPなどが連続的な歩容を生成する。
Claim (excerpt)：
少なくとも基体と、前記基体に関節を介して連結される複数本の脚部リンクとからなる脚式移動ロボットの歩容生成装置において、a.少なくとも前記ロボットの基体の変位および/または速度に関するパラメータと前記ロボットに接地床面から作用する床反力に関するパラメータとからなる1歩分の歩容を少なくとも2個生成する歩容生成手段、b.前記生成された少なくとも2個の歩容の境界における、前記基体の変位および/または速度ならびに前記床反力の不連続量を算出する不連続量算出手段、c.前記床反力の摂動に対する前記基体の変位および/または速度の摂動の関係を近似する摂動動力学モデル、d.前記算出された不連続量に基づいて、前記モデルが前記算出された不連続量を相殺するように、前記モデルへの入力を決定するモデル入力決定手段、e.前記決定された入力に基づいて前記モデルの出力を算出するモデル出力算出手段、およびf.前記決定された入力および前記算出されたモデル出力に基づいて前記少なくとも2個の歩容の少なくともいずれかを修正する歩容修正手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩容生成装置。
FI (2)：
B25J 5/00 C ,  B25J 5/00 E
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (1)

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