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J-GLOBAL ID：200903056546188567

クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置

Inventor： 宮野 利雄 ,  山川 孝之 ,  河野 哲雄 ,  リチャード・エル・プラット
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 小堀 益
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995102643
Publication number (International publication number)：1996295486
Application date： Apr. 26, 1995
Publication date： Nov. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】機械的または光学的振れ角検出手段を必要しない、高性能且つ低価格の振れ止め制御方法及び装置を提供する。【構成】クレーン等の、ロープで懸垂された負荷を走行させるトロリー駆動装置を備えたクレーン等の振れ止め制御方法において、ロープの振れに基づく負荷トルク変動を含まない電動機トルクの推定信号τM*を、制御系及び駆動系のゲイン定数、等価時定数によって演算推定し、この推定信号τM*と、実際の負荷トルクτM とを比較することにより、ロープ振れ角及び荷重に比例した振れ負荷信号I2W* を演算し、この振れ負荷信号に比例した振れ角検出推定値θ1*と振れ角設定値θS との偏差に位相進み・遅れ補償を行った信号NW をトロリー駆動装置のトロリー速度指令NS にネガティブフィードバックすることにより、ロープで吊り下げられた負荷の振れを制止する。

Claim (excerpt)：

クレーン等の、ロープで懸垂された負荷を走行させるトロリー駆動装置を備えたクレーン等の振れ止め制御方法において、ロープの振れに基づく負荷トルク変動を含まない電動機トルクの推定信号τM*を、制御系及び駆動系のゲイン定数、等価時定数によって演算推定し、この推定信号τM*と、実際の負荷トルクτM とを比較することにより、ロープ振れ角及び荷重に比例した振れ負荷信号I2W* を演算し、この振れ負荷信号に比例した振れ角検出推定値θ1*と振れ角設定値θS との偏差に位相進み・遅れ補償を行った信号NW をトロリー駆動装置のトロリー速度指令NS にネガティブフィードバックすることにより、ロープで吊り下げられた負荷の振れを制止することを特徴とするクレーン等のロープ振れ止め制御方法。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭59-203093
  
• クレーンに於けるロープ駆動トロリ台車の横行装置制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-185823   Applicant：株式会社安川電機