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J-GLOBAL ID：200903057047811705

ロボットハンドの制御方法

Inventor： 有本 卓
Applicant, Patent owner： 関西ティー・エル・オー株式会社
Agent (1)： 渡辺 三彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000221553
Publication number (International publication number)：2002036159
Application date： Jul. 21, 2000
Publication date： Feb. 05, 2002
Summary：

【要約】【課題】 把持部に柔軟材が設けられたロボットハンドを用いて、把持対象物の安定的な把持、操作をすることができるロボットハンドの制御方法を提供する。【解決手段】 把持部20L、20Rに柔軟材21L、21Rが設けられた一対の柔軟指102L、102Rを具備してなるロボットハンド100の制御方法であって、前記各把持部20L、20Rの柔軟材21L、21Rと把持対象物との接触面の中心の差を求め、該接触面の中心の差をフィードバックして前記柔軟指の第1の制御入力を設計し、該第1の制御入力に基づいて前記柔軟指102L、102Rを動作させることにより、把持対象物の安定的な把持を実行するものである。

Claim (excerpt)：

把持部に柔軟材が設けられた一対の柔軟指を具備してなるロボットハンドの制御方法であって、前記各把持部の柔軟材と把持対象物との接触面の中心の差を求め、該接触面の中心の差をフィードバックして前記柔軟指の第1の制御入力を設計し、該第1の制御入力に基づいて前記柔軟指を動作させることにより、把持対象物の安定的な把持を実行することを特徴とするロボットハンドの制御方法。

IPC (2)：

B25J 13/08 ,  B25J 15/08

FI (3)：

B25J 13/08 A ,  B25J 15/08 D ,  B25J 15/08 S

F-Term (44)：

3F059AA01 ,  3F059AA11 ,  3F059BA02 ,  3F059BA08 ,  3F059BC07 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DA02 ,  3F059DA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB04 ,  3F059DB09 ,  3F059DC04 ,  3F059DC05 ,  3F059DC08 ,  3F059DD01 ,  3F059DD06 ,  3F059DE03 ,  3F059FA03 ,  3F059FA05 ,  3F059FA08 ,  3F059FB01 ,  3F059FB15 ,  3F059FC02 ,  3F059FC04 ,  3F059FC07 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BA08 ,  3F061BA10 ,  3F061BA11 ,  3F061BB01 ,  3F061BC15 ,  3F061BC19 ,  3F061BD04 ,  3F061BE24 ,  3F061BE31 ,  3F061BF11 ,  3F061DB01 ,  3F061DD01 ,  3F061DD02 ,  3F061DD05