姿勢と剛性を独立に制御できるワイヤ式ロボット

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003123495
Publication number (International publication number)：2004322283
Application date： Apr. 28, 2003
Publication date： Nov. 18, 2004
Summary：

【課題】ロボットの関節回りの回転角と剛性を独立に制御可能とする。【解決手段】ロボットは、足首関節26に回転可能な末端側部材18と、この末端側部材18の回転中心を挟んだ両側に端部が取付けられている少なくとも2本のワイヤ(66a、66b、66c)と、各ワイヤの他端部に接続されて各ワイヤを伸縮させる少なくとも2個のアクチュエータと、このアクチュエータ群を制御するコントローラとを備えている。本発明のコントローラは、逐次変化する末端側部材18の回転角に関する情報と、逐次変化するワイヤ張力に関する情報を入力して、各アクチュエータの作動量を制御し、指示された回転角と剛性に追従させる。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

関節回りに回転する回転部材に接続されたワイヤ群のうちの一方を引き込んで他方を緩めることによって当該回転部材を当該関節回りに回転させて姿勢を変えるワイヤ式ロボットにおいて、各ワイヤを引き込むアクチュエータのコントローラが、逐次変化する回転角と回転に対する剛性に関する指示値を入力し、実際の回転角と回転に対する剛性を逐次変化する指示値に追従させることを特徴とするワイヤ式ロボット。

IPC (4)：

B25J13/00 , A63H11/00 , B25J5/00 , B25J17/00

FI (4)：

B25J13/00 Z , A63H11/00 Z , B25J5/00 F , B25J17/00 G

F-Term (29)：

2C150CA01 , 2C150DA04 , 2C150DA28 , 2C150EB01 , 2C150EC12 , 2C150EC20 , 2C150EC40 , 2C150ED37 , 2C150ED41 , 2C150EH06 , 2C150EH07 , 2C150EH08 , 2C150EH27 , 2C150FA01 , 2C150FB34 , 3C007CS08 , 3C007HS27 , 3C007HT04 , 3C007HT07 , 3C007HT09 , 3C007HT20 , 3C007HT21 , 3C007HT36 , 3C007LU07 , 3C007LU09 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB07 , 3C007WB08

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

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腱に非線形弾性をもつ腱駆動システムの制御 Control of Tendon-Driven Mechanical Systems with Nonlinear
剛性可変機能を有する拮抗筋型腱駆動システムとその制御 Mechanical Stiffness Control of Tendon-Driven

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