歩行ロボット及びその制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：伊東忠彦 , 大貫進介 , 伊東忠重
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009045634
Publication number (International publication number)：2009291932
Application date： Feb. 27, 2009
Publication date： Dec. 17, 2009
Summary：

【課題】 2足歩行ロボットの歩行時、脚関節の剛性調節を通してエネルギー効率の高い歩行を具現し、上体の姿勢制御を通して2足歩行ロボットの全体的な歩行安定性を向上させる歩行ロボット及びその制御方法を提供する。【解決手段】上体に連結される複数の脚の歩行パターンを生成し、前記歩行パターンによって駆動される前記複数の脚の歩行状態に連動して前記複数の脚の剛性をそれぞれ調節し、前記上体の傾きを測定し、前記上体が重力方向と平行になるように前記上体の傾きを補償する。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

上体に連結される複数の脚の歩行パターンを生成し、前記歩行パターンによって駆動される前記複数の脚の歩行状態に連動して前記複数の脚の剛性をそれぞれ調節し、前記上体の傾きを測定し、前記上体が重力方向と平行になるように前記上体の傾きを補償する歩行ロボットの制御方法。

IPC (2)：

B25J 13/00 , B25J 5/00

FI (2)：

B25J13/00 Z , B25J5/00 F

F-Term (7)：

3C007CS08 , 3C007LU06 , 3C007MT13 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB04 , 3C007WB06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-351315 Applicant：本田技研工業株式会社
ZMP補償制御のゲインを変化させながら歩行するロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-343087 Applicant：トヨタ自動車株式会社
二足歩行ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2006-303570 Applicant：株式会社安川電機

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