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J-GLOBAL ID：200903059100770539

面成分検出装置、地上面検出装置、及び障害物検出装置

Inventor： 新 浩治 ,  丸谷 健介 ,  吉田 青史 ,  青木 孝文 ,  柴原 琢磨
Applicant, Patent owner： パナソニック株式会社 ,  国立大学法人東北大学
Agent (1)： 鷲田 公一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007191477
Publication number (International publication number)：2009026250
Application date： Jul. 23, 2007
Publication date： Feb. 05, 2009
Summary：

【課題】特徴点の乏しい面成分を検出できる面成分検出装置を提供すること。【解決手段】画像取得部110は、面成分を複数カメラで撮影してステレオ画像を取得する。対応点探索部120は、ステレオ画像におけるエピポーラ線上の1次元画像信号ごとに、1次元位相限定相関法を用いてステレオ対応付けを行う。3次元復元部130は、ステレオ画像を基に視差情報を算出し、視差情報を基に面成分の3次元位置を検出する。地上面検出部140は、面成分の連続性から、地上面を検出する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

所定物体の表面領域である面成分を複数カメラで撮影してステレオ画像を取得する画像取得部と、 前記ステレオ画像におけるエピポーラ線に基づく1次元画像信号ごとにステレオ対応付けを行うことで、視差情報を算出する視差情報算出部と、 前記視差情報を基に面成分を検出する面成分検出部と、 を有する面成分検出装置。

IPC (5)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18

FI (9)：

G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 622Q ,  B60R21/00 626C ,  B60R21/00 626E ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 315 ,  H04N7/18 J ,  H04N7/18 D

F-Term (30)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CC03 ,  5B057CD14 ,  5B057CH08 ,  5B057DA06 ,  5B057DA15 ,  5B057DA16 ,  5B057DC03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CC05 ,  5C054EA05 ,  5C054FC15 ,  5C054FD01 ,  5C054FF06 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 車外監視装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-267913   Applicant：富士重工業株式会社