Pat
J-GLOBAL ID：200903059174436568
多関節ロボット及びその制御プログラム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006175063
Publication number (International publication number)：2008000861
Application date： Jun. 26, 2006
Publication date： Jan. 10, 2008
Summary：
【課題】関節に作用する負荷が過負荷の場合に過負荷状態を緩和しながら作業をできるだけ継続し得るように関節を制御する多関節ロボットを提供する。【解決手段】負荷推定部32によって各関節に作用する負荷を推定し、過負荷特定部34によって推定負荷が閾値より大きい過負荷関節を特定する。記憶装置40にはロボットの先端リンクの目標値ベクトルとそのベクトルの要素に対して予め設定された優先順位が記憶されている。目標値要素抽出部42は優先順位の高い順に非過負荷関節と同数の要素を目標値ベクトルから抽出する。力制御演算部36によって負荷と同じ方向に関節を駆動する目標駆動量が過負荷関節に対して決定される。逆変換部によって、抽出された目標値要素を実現する目標駆動量が非過負荷関節に対して決定される。過負荷関節については負荷を緩和する方向に制御しながら、非過負荷関節については目標ベクトルにできるだけ追従するように制御できる。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
多関節ロボット本体とコントローラを有する多関節ロボットであり、
多関節ロボット本体は、
複数のリンクと複数の関節と複数のアクチュエータを有しており、隣接するリンクが関節を介して連結されており、夫々のアクチュエータが夫々の関節を駆動することによって基部リンクに対する先端リンクの位置を変化させることが可能であり、
コントローラは、
先端リンクの目標値ベクトルと、目標値ベクトルの要素毎に設定されている優先順位を記憶している記憶部と、
各関節の駆動軸に作用している負荷の大きさと方向を推定する負荷推定部と、
推定した負荷の大きさが閾値より大きい過負荷関節と、推定した負荷の大きさが閾値以下の非過負荷関節を特定する過負荷関節特定部と、
過負荷関節に対して、負荷の作用する方向と同じ方向に過負荷関節を駆動する目標駆動量を算出する第1駆動量算出部と、
目標値ベクトルから優先順位の高い順に非過負荷関節と同数の目標値要素を抽出し、非過負荷関節に対して、抽出した目標値要素を実現するように非過負荷関節を駆動する目標駆動量を算出する第2駆動量算出部と、
第1駆動量算出部と第2駆動量算出部が算出した目標駆動量に基づいてアクチュエータを制御するドライバを備えることを特徴とする多関節ロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J13/00 Z
, B25J13/08 Z
3C007BS12
, 3C007BT08
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007KS21
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007LU07
, 3C007MS03
