マニピュレータ

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：吉武賢次 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001251203
Publication number (International publication number)：2003061969
Application date： Aug. 22, 2001
Publication date： Mar. 04, 2003
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】動力伝達にワイヤを用いて、処置部の姿勢変更と開閉動作が行える作業部の構造を簡素化して、低コストで組立性とメンテナンス性に優れる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】処置部を2自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部12、13とを有する作業部3と、姿勢操作部21からの操作指令を支持部12、13に送って処置部11の姿勢を変更させるとともに、処置操作部22からの操作指令を処置部11に送って処置部11を作動させる作動制御部40と、作動制御部40からの動力をワイヤT2で作業部3に伝える伝達部D1とを有するマニピュレータにおいて、伝達部D1を中央断面が同一平面内に設置された2つのプーリ51、53と、作業部3の姿勢変更の基点と同軸上Bで、プーリ51、53の中央断面と同一平面内に設置されたワイヤ案内部材52とで構成する。

Claim (excerpt)：

姿勢操作部と処置操作部とを有する操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続され処置部と前記処置部を2自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部とを有する作業部と、前記姿勢操作部からの操作指令を前記支持部に送って前記処置部の姿勢を変更させるとともに、前記処置操作部からの操作指令を前記処置部に送って前記処置部を作動させる作動制御部と、前記作動制御部からの動力を前記作業部に伝える伝達部とを備え、前記伝達部は、前記作動制御部から動力を受けるための第1プーリと、前記作業部に動力を伝達するための第2プーリと、前記第1プーリと前記第2プーリとの間に掛け渡されたワイヤと、前記第1プーリから前記ワイヤを掛け渡され前記第2プーリへ前記ワイヤを案内するワイヤ案内部材と、を有し、前記ワイヤ案内部材の中心部は、前記作業部の姿勢を変更するときの基準となる基準軸のほぼ軸線上に配設されていることを特徴とするマニピュレータ。

IPC (2)：

A61B 17/28 310 , A61B 19/00 502

FI (2)：

A61B 17/28 310 , A61B 19/00 502

F-Term (2)：

4C060GG32 , 4C060MM24

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

マスタースレーブマニピュレータ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-324758 Applicant：ソニー株式会社, 大上正裕
特開平4-082688

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