マスタースレーブマニピュレータ

Inventor： ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：小池晃 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994324758
Publication number (International publication number)：1996173442
Application date： Dec. 27, 1994
Publication date： Jul. 09, 1996
Summary：

【要約】【目的】内視鏡下手術における遠隔操作での正確な手術操作を容易に行うことができるマスタースレーブマニピュレータを提供する。【構成】リンク手段3は、マスターマニピュレータ部2に応じてスレーブマニピュレータ部1を駆動する。上記マスターマニピュレータ部2は、各々少なくとも2つの自由度を有するマスター指部2cRと、マスター手首部2a,2bとを備える。上記スレーブマニピュレータ部1は、各々少なくとも2つの自由度を有するスレーブ指部1cと、スレーブ手首部1a,1bとを備える。上記マスターマニピュレータ部2における自由度配列と上記スレーブマニピュレータ部1における自由度配列は、対称な配列とし閉じた機構とする。

Claim (excerpt)：

リンク手段を介して接続されたマスターマニピュレータ部とスレーブマニピュレータ部とを備え、上記リンク手段により上記マスターマニピュレータ部に応じて上記スレーブマニピュレータ部を駆動するマスタースレーブマニピュレータであって、上記マスターマニピュレータ部は、各々少なくとも2つの自由度を有するマスター指部と、マスター手首部とを備え、上記スレーブマニピュレータ部は、各々少なくとも2つの自由度を有するスレーブ指部と、スレーブ手首部とを備え、上記マスターマニピュレータ部における自由度配列と上記スレーブマニピュレータ部における自由度配列を対称な配列とし閉じた機構としたことを特徴とするマスタースレーブマニピュレータ。

IPC (2)：

A61B 17/28 310 , B25J 3/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

手術用マニピュレータ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-103213 Applicant：ソニー株式会社
特公平1-034756
特開昭57-054088

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