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J-GLOBAL ID：200903059861268705

物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置

Inventor： 荒 井 裕 彦 ,  谷 江 和 雄 ,  田 窪 朋 仁
Applicant, Patent owner： 工業技術院長
Agent (1)： 工業技術院機械技術研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999153158
Publication number (International publication number)：2000343469
Application date： Jun. 01, 1999
Publication date： Dec. 12, 2000
Summary：

【要約】【課題】 人間と協調して物体を運搬する物体協調運搬ロボットの制御を、物体が運動可能な方向を制限することにより、人間が物体の挙動を日常的な感覚で直感的に把握できるようにする。【解決手段】 物体協調運搬ロボットを制御するに際し、物体4からロボットに加わる力を力覚センサ5で検出し、そのセンサ信号から分離した鉛直軸周りの回転力成分τ及び物体長軸方向の並進力成分Fxに基づき、上記鉛直軸周りの回転運動成分及び上記物体長軸方向の並進運動成分を、ロボットの抵抗力が小さくなるようにゲインを設定して出力させる。一方、物体短軸方向の並進力成分Fyに対しては物体短軸方向の並進運動が生じないように拘束する。それにより、物体4に対してそれがロボット側の一点で物体長軸方向を向いた仮想的な車輪に支えられているのと同等な運動制限を与えてロボットアームを駆動する。

Claim (excerpt)：

人間とロボットが物体の両端を把持して水平面内を運搬するための物体協調運搬ロボットを制御する制御方法であって、物体からロボットに加わる力を力覚センサで検出し、そのセンサ信号から分離した鉛直軸周りの回転力成分及び物体長軸方向の並進力成分に基づき、上記鉛直軸周りの回転運動成分及び上記物体長軸方向の並進運動成分を、ロボットの抵抗力が小さくなるようにゲインを設定して出力させ、一方、物体短軸方向の並進力成分に対しては物体短軸方向の並進運動が生じないように拘束し、それにより、物体に対してそれがロボット側の一点で物体長軸方向を向いた仮想的な車輪に支えられているのと同等な運動制限を与えてロボットアームを駆動する、ことを特徴とする物体協調運搬ロボットの制御方法。

IPC (2)：

B25J 13/08 ,  B25J 17/00

FI (2)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 17/00 K

F-Term (11)：

3F059AA01 ,  3F059BA01 ,  3F059BA08 ,  3F059DA07 ,  3F059DC04 ,  3F059FB21 ,  3F059FB30 ,  3F059FC03 ,  3F060AA01 ,  3F060DA04 ,  3F060GD11