車外監視装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊藤進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997086878
Publication number (International publication number)：1998283461
Application date： Apr. 04, 1997
Publication date： Oct. 23, 1998
Summary：

【要約】【課題】先行車や障害物等の物体とガードレール等の道路に沿った構造物とを同一の処理によって検出することで計算処理を低減し、且つ、従来、正確な検出が困難であった斜め前方の車両の位置や挙動を正確に検出する。【解決手段】イメージプロセッサ20からの距離画像を画像処理用コンピュータ30に読み込み、距離画像を所定間隔で区分した各区分毎にヒストグラムを作成して立体物の存在位置と、その距離を求め、区分毎の距離が接近しているものをグループとしてまとめる。そして、各グループについてデータの並び方向が大きく変化する部分でグループを分割した後、各グループの相互の位置関係からグループを再結合して1個の立体物を物体と側壁との組み合わせとして認識し、立体物のコーナー点の位置を算出して立体物の位置、前後・左右方向への移動速度等のパラメータを算出する。これにより、計算処理を低減しつつ、従来、正確な検出が困難であった斜め前方の車両の位置や挙動を正確に検出する。

Claim (excerpt)：

車外の物体までの距離を計測して得られる距離分布の疑似画像を複数の区分に分割し、各区分毎に立体物の有無と存在位置とを検出して車外の状況を認識する車外監視装置において、検出された立体物の位置が互いに接近する各区分を1つのグループとし、全体の区分を複数のグループにまとめる手段と、各グループ毎に立体物の位置の並び方向が変化する部分の有無を調べ、並び方向が変化する部分の存在するグループを該当位置で分割する手段と、分割した各グループに対し、グループ内の立体物の位置の全体的な並び方向を算出し、そのグループが立体物の後部を検出したものか、あるいは、立体物の側部を検出したものかを判別する手段と、各グループについて、立体物の位置及び位置に係わるパラメータを算出する手段とを備えたことを特徴とする車外監視装置。

IPC (3)：

G06T 1/00 , B60R 21/00 620 , G08G 1/16

FI (3)：

G06F 15/62 380 , B60R 21/00 620 Z , G08G 1/16 C

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

車輌用車外監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-052591 Applicant：富士重工業株式会社
特開昭60-045882

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