ドリフト除去装置及びドリフト除去方法、移動体の挙動検出センサ。

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：鈴木正剛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000091743
Publication number (International publication number)：2001280995
Application date： Mar. 29, 2000
Publication date： Oct. 10, 2001
Summary：

【要約】【課題】挙動検出センサに含まれるヨーレートセンサ(角速度計)のドリフト成分を正確に除去することができる、ドリフト除去装置を提供する。【解決手段】車両の操舵角度と走行速度との乗算により得られる推定角速度と実際に角速度計で計測された計測角速度との差分値をフィルタリングすることで当該計測角速度に含まれるドリフト成分を検出する。また、横加速度を走行速度で除算して得られる推定角速度と計測角速度との差分値をフィルタリングすることで当該計測角速度に含まれるドリフト成分を検出する。前者は低速走行時の精度が高く、後者は高速走行時の精度が高い。そこで、両者を走行速度に応じた割合でミキシングし、このミキシング結果に基づいてドリフト成分を定量化する。そして、定量化されたドリフト成分を計測角速度から除去することで、正確なヨーレートを得る。

Claim (excerpt)：

所定方向の移動体の加速度を計測する加速度計、前記移動体で発生する所定軸線周りの角速度を計測する角速度計、前記移動体の計器から取得した速度検出用データに基づいて移動速度を計測する速度計測機器、前記移動体の操舵角度を計測する操舵角度計測機器を有するセンサ部から出力されるデータを取得するデータ取得手段と、操舵角度、移動速度及び加速度を変動要素とした演算処理により推定される推定角速度と前記角速度計で計測された計測角速度とに基づいて当該計測角速度に含まれるドリフト成分を定量化する定量化手段とを具備し、定量化されたドリフト成分を前記計測角速度から除去するように構成されている、ドリフト除去装置。

IPC (8)：

G01C 21/06 , B62D 6/00 , G01C 19/00 , B60G 17/00 , B62D101:00 , B62D103:00 , B62D113:00 , B62D137:00

FI (8)：

G01C 21/06 , B62D 6/00 , G01C 19/00 Z , B60G 17/00 , B62D101:00 , B62D103:00 , B62D113:00 , B62D137:00

F-Term (22)：

2F105AA02 , 2F105BB08 , 2F105BB17 , 3D001AA00 , 3D001DA17 , 3D001EA02 , 3D001EA08 , 3D001EA22 , 3D001EA32 , 3D001EA36 , 3D001EC06 , 3D001EC07 , 3D001ED02 , 3D001ED06 , 3D032CC05 , 3D032DA03 , 3D032DA23 , 3D032DA25 , 3D032DA27 , 3D032DA33 , 3D032EB04 , 3D032EB16

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両運動状態量補正装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-041138 Applicant：日産自動車株式会社
ハイブリッドセンサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-066277 Applicant：本田技研工業株式会社
ナビゲーション装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-112647 Applicant：オムロン株式会社

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