車両用駐車支援装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：菊谷公男 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001220032
Publication number (International publication number)：2003034206
Application date： Jul. 19, 2001
Publication date： Feb. 04, 2003
Summary：

【要約】【課題】以前に検出した障害物を現在検出できない位置から目標軌道にそって駐車しようとする場合でも、車両と障害物が干渉しそうな目標軌道か否かをドライバが事前に知ることができる車両用駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車前に車両移動しながら超音波センサ9で捉えた障害物情報を周囲地図生成部14で蓄積して車両周囲の地図を生成し、この地図を基に目標駐車位置決定部15が目標駐車位置候補を探索決定する。目標軌道算出部16で上記選択した目標駐車位置に至る目標軌道候補を算出し、これらの目標軌道候補が車両と干渉する虞があるか否かを干渉判断部17で判断する。この干渉判断結果に応じて報知部18がディスプレイ11に表示する目標軌道等の表示形態を異ならせる。干渉部位や目標軌道等を周囲地図とともにカメラ10で撮影した画像へ重畳合成してディスプレイ11へ表示し、ドライバへ知らせる。

Claim (excerpt)：

操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両周囲の障害物を検出する周囲障害物検出手段と、車両の周囲を撮影する撮影手段と、前記操舵角と前記車速とから車両の2次元平面上での運動を算出する車両運動算出部と、該車両運動算出部で算出された車両運動と、前記障害物検出手段により得られた障害物までの相対位置関係とから、2次元の周囲地図を生成し蓄積記憶していく周囲地図生成部と、該周囲地図生成部で生成された前記周囲地図から駐車可能な空間を見つけ出し目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定部と、現在の車両位置から目標駐車位置までの目標軌道の座標及び目標車体向きと、目標軌道と目標車体向きを実現するための目標操舵角を算出する目標軌道算出部と、該目標軌道算出部により算出した目標軌道の座標と、前記周囲地図生成部にて生成した周囲地図上の障害物の位置座標とから、車両が前記目標軌道上を移動するときの車両と障害物の干渉の有無の可能性を判断する干渉判断部と、該干渉判断部から得られる判定結果をドライバに報知する報知部と、前記周囲地図生成部で生成した周囲地図と、前記目標駐車位置決定部で決定した目標駐車位置と、前記目標軌道算出部で算出した目標軌道と、前記干渉判断部で判断した干渉結果とを前記撮影手段から得られた画像に重畳合成する画像合成部と、該画像合成部で重畳合成した画像を表示する表示手段とを有することを特徴とする車両用駐車支援装置。

IPC (4)：

B60R 21/00 628 , B60R 21/00 621 , B60R 21/00 , H04N 7/18

FI (7)：

B60R 21/00 628 D , B60R 21/00 621 B , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 621 D , B60R 21/00 621 M , B60R 21/00 628 A , H04N 7/18 J

F-Term (5)：

5C054CE02 , 5C054FA04 , 5C054FE16 , 5C054FE19 , 5C054HA30

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

車両用駐車スペース検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-304675 Applicant：株式会社エクォス・リサーチ
車両の自動操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-268676 Applicant：本田技研工業株式会社
駐車補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-336206 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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