Pat

J-GLOBAL ID：200903061503533086

車両状態推定装置

Inventor： 平野 豊
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995306281
Publication number (International publication number)：1997142280
Application date： Nov. 24, 1995
Publication date： Jun. 03, 1997
Summary：

【要約】【課題】 本発明はタイヤモデルを用いて車両の運動状態を表す状態量を推定する車両状態推定装置に関し、高い推定精度を確保することを目的とする。【解決手段】 車輪スリップ角を求めるユニットM10を設ける。車輪と道路との間の摩擦係数を推定するユニットM12を設ける。車輪スリップ角と車輪の横力との関係を摩擦係数をパラメータとして定めるタイヤモデルM14を設ける。タイヤモデルM14においてユニットM10の演算結果とユニットM12の推定結果とから特定される車輪の横力に基づいて、車両の状態量を演算するユニット16を設ける。ユニットM16により推定される状態量のうち少なくとも1つを実測するユニットM18を設ける。ユニットM16の演算値とユニットM18のの観測値との偏差に基づいて摩擦係数を補正するユニットM20を設ける。

Claim (excerpt)：

車輪のスリップ角を求める車輪スリップ角演算手段と、車輪と道路との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、車輪のスリップ角と車輪の横力との関係を摩擦係数をパラメータとして定めるタイヤモデルとを備える車両状態推定装置において、前記タイヤモデルにおいて、前記車輪スリップ角演算手段の演算結果と、前記摩擦係数推定手段の推定結果とに対応する値とされる車輪の横力に基づいて、車両の状態量を演算する状態量演算手段と、前記状態量推定手段により推定される車両の状態量のうち、少なくとも1つを実測する状態量実測手段と、前記状態量演算手段の演算値と前記状態量実測手段の観測値との偏差に基づいて、前記摩擦係数推定手段の推定値を補正する摩擦係数補正手段と、を備えることを特徴とする車両状態推定装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 車両横方向速度および/または姿勢角の決定方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-362014   Applicant：ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
• 車体重心スリップ角計測装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-290181   Applicant：三菱自動車工業株式会社