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J-GLOBAL ID：200903061637443679

共振比制御による2慣性共振系の振動抑制装置

Inventor：
小倉 和也

About 小倉 和也

, 
吉田 康宏

About 吉田 康宏


Applicant, Patent owner：
株式会社明電舎

About 株式会社明電舎


Agent (1)： 志賀 富士弥 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994276167
Publication number (International publication number)：1996137503
Application date： Nov. 10, 1994
Publication date： May. 31, 1996
Summary：
【要約】【目的】 共振比制御に一次遅れフィルタを加えて特性を大幅に改善した。【構成】 モータの角速度指令ωM*とモータの角速度ωMとの偏差を速度アンプ21に入力し、その出力に得られた入力トルクτiを補償フィルタである一次遅れフィルタ22に供給する。この一次遅れフィルタ22の出力はゲイン部23を介して第1偏差器24のプラス端に与えられる。第1偏差器24のマイナス端には共振比ゲイン部25からの出力が与えられる。第1偏差器24の偏差出力としてモータトルク指令τMを得る。このモータトルク指令は2慣性系26と第2偏差器27のプラス端に入力される。2慣性系26の出力に得られるモータの角速度ωMは微分要素28を介して第2偏差器27のマイナス端に与えられる。第2偏差器27の偏差出力は一次遅れフィルタ29に入力され、その出力に軸トルク推定値∧τSを得る。この軸トルク推定値は前記共振比ゲイン部25に供給される。
Claim (excerpt)：
2慣性共振系と、モータの角速度指令と2慣性共振系の角速度との偏差出力を増幅する速度アンプと、この速度アンプの出力が供給される補償フィルタと、この補償フィルタの出力が供給されるゲイン部と、このゲイン部と共振比ゲイン部との偏差を前記2慣性共振系のトルク指令として送出する第1偏差器と、この第1偏差器からのトルク指令とモータの角速度の微分要素出力との偏差を取る第2偏差器と、この第2偏差器の出力が供給され、出力に得られる軸トルク推定値を前記共振比ゲイン部に供給する一次遅れフィルタとを備えてなる共振比制御による2慣性共振系の振動抑制装置。
IPC (4)：
G05B 11/36 501 ,  G05B 13/02 ,  G05D 13/62 ,  H02P 5/00
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (2)

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