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J-GLOBAL ID：200903062300924671

車両の制御装置

Inventor： 寺田 哲也 ,  香川 八州男
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 村田 実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999003274
Publication number (International publication number)：2000198458
Application date： Jan. 08, 1999
Publication date： Jul. 18, 2000
Summary：

【要約】【課題】走行車線に基づいて決定される目標走行軌跡に沿って走行されるように自動操舵を行うことを前提に、運転者の要求する要求走行軌跡に沿って自動操舵が行われるようにする。【解決手段】走行車線2の幅方向中央線2Cを目標走行軌跡として、自車両1の将来横偏差量y1が算出される。中央線2cに対する自車両1の現在の横位置がyoとして検出される。y1の大きさに応じてハンドル4に操舵反力T1が付与されて、y1が小さくなるように操舵するように運転者が促される。操舵反力T1の特性には不感帯が設定されて、不感帯幅sを越えて将来横偏差量y1が大きいときにのみ、操舵反力T1が付与される。y1の変化量が小さいこと操舵角の変化量が小さいことおよび操舵トルクの変化量が小さいことが、所定時間継続されたとき、この所定時間内での横位置yoの積算値が平均化された平均値Yabr が算出される。上記操舵反力特性が、運転者の要求走行軌跡に合致するように、平均値Yabr 分だけオフセットされる。

Claim (excerpt)：

自動操舵手段と、走行車線を検出する走行車線検出手段と、前記走行車線検出手段で検出された走行車線に基づいて、走行すべき目標走行軌跡を決定する目標走行軌跡決定手段と、前記目標走行軌跡決定手段で決定された目標走行軌跡に基づいて前記自動操舵手段の制御目標値を決定して、該決定された制御目標値でもって前記自動操舵を制御する制御手段と、運転者が要求する走行車線に対する要求走行軌跡を推定する要求走行軌跡推定手段と、前記要求走行軌跡推定手段で推定された要求走行軌跡に基づいて、前記目標走行軌跡を補正する補正手段と、を備えていることを特徴とする車両の制御装置。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  G01S 13/93 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00

FI (2)：

B62D 6/00 ,  G01S 13/93 Z

F-Term (29)：

3D032CC08 ,  3D032CC20 ,  3D032CC48 ,  3D032DA04 ,  3D032DA23 ,  3D032DA27 ,  3D032DA32 ,  3D032DA84 ,  3D032DA88 ,  3D032DC04 ,  3D032DC08 ,  3D032DC09 ,  3D032DC33 ,  3D032DC34 ,  3D032DD02 ,  3D032DD15 ,  3D032DE10 ,  3D032EA01 ,  3D032EB04 ,  3D032EB11 ,  3D032EB12 ,  3D032EC22 ,  3D032FF07 ,  3D032GG01 ,  5J070AC01 ,  5J070AE07 ,  5J070AF03 ,  5J070AK40 ,  5J070BD08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 車両の操舵力補正装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-246902   Applicant：本田技研工業株式会社
• 車両用操舵制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-128084   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車線逸脱警告装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-258940   Applicant：住友電気工業株式会社