車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000065096
Publication number (International publication number)：2001256600
Application date： Mar. 09, 2000
Publication date： Sep. 21, 2001
Summary：

【要約】【課題】路側物の時間的な位置変化が判らなくても良好に道路形状を認識する。【解決手段】セグメント化した計測データを角度順にソートし(S1000〜S4000)、セグメントの形状や移動物体の近傍という条件にて余分なデータを排除した上で、その道路形状認識に有効なセグメントを左角度方向から右角度方向及び右角度方向から左角度方向について、「距離が単調増加」及び「中心間距離が所定の近接状態であるとみなせる」という条件にてグルーピングし(S5000,S6000)、さらに最遠セグメントについて疑わしいものは排除した上で(S5100,S6100,S7000)得た路側物群(左)及び路側物群(右)に基づいて、道路端を認識する。道路の左右の路側物群は、自車に近い位置からそれぞれ順番に遠ざかるように配置されているため、それを適切に把握すれば道路端の形状を認識できる。

Claim (excerpt)：

車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて車両周囲の道路形状を認識する車両用道路形状認識方法であって、前記反射波に基づいて、少なくとも物体までの距離を含む物体単位データを車幅方向角度に対応して取得し、前記反射波に基づいて得た物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定し、この認識種別の判定結果に基づいて、道路形状を認識するために有効な前記物体単位データを抽出し、左角度方向から右角度方向、あるいは右角度方向から左角度方向、の内の少なくともいずれか一方向について、接続条件として距離が単調増加であるデータ同士をグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識することを特徴とする車両用道路形状認識方法。

IPC (7)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 628 , G01S 13/34 , G01S 13/93 , G01S 17/93

FI (7)：

G08G 1/16 E , B60R 21/00 624 B , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 628 F , G01S 13/34 , G01S 13/93 Z , G01S 17/88 A

F-Term (29)：

5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC11 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180CC27 , 5H180EE02 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL09 , 5H180LL11 , 5H180LL15 , 5J070AB17 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AC11 , 5J070AD01 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070BF12 , 5J084AA05 , 5J084AA10 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084BA03 , 5J084EA22 , 5J084EA29

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両の運転支援システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-329150 Applicant：株式会社ホンダアクセス
車間距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-037994 Applicant：三菱電機株式会社
車両の物体識別装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-312976 Applicant：マツダ株式会社

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