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J-GLOBAL ID：200903064729103539

物体認識方法

Inventor：
島 輝行

About 島 輝行

, 
林 俊寛

About 林 俊寛


Applicant, Patent owner：
株式会社IHI

About 株式会社IHI


Agent (6)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007303503
Publication number (International publication number)：2009129189
Application date： Nov. 22, 2007
Publication date： Jun. 11, 2009
Summary：
【課題】距離センサから得られる距離データを用いて、対象物体の三次元的な位置姿勢を認識する。【解決手段】距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の三次元形状を表すモデルデータとを、物体の局所的な表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の三次元位置姿勢を検出する三次元物体認識方法において、モデルを、候補となる位置姿勢に配置したとき、モデルによって遮蔽され、本来計測不可能な範囲にシーンデータが存在するか否かを算出し、この幾何学的な矛盾の有無に基づいて、モデルの位置姿勢候補の成否を検証する。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の三次元形状を表すモデルデータとを、物体の局所的な表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の三次元位置姿勢を検出する三次元物体認識方法において、 モデルを、候補となる位置姿勢に配置したとき、モデルによって遮蔽され、本来計測不可能な範囲にシーンデータが存在するか否かを算出し、この幾何学的な矛盾の有無に基づいて、モデルの位置姿勢候補の成否を検証することを特徴とする三次元物体認識方法。
IPC (5)：
G06T 1/00 ,  G01B 11/26 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60
FI (5)：
G06T1/00 315 ,  G01B11/26 H ,  G01B11/00 H ,  G06T7/00 C ,  G06T7/60 150P
F-Term (36)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065DD04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065RR05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA12 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB20 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC34 ,  5L096AA09 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA76 ,  5L096HA07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 特許第3525896号公報
Cited by examiner (2)

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