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J-GLOBAL ID：200903065103715512

小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法

Inventor： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  松坂 敬太郎
Applicant, Patent owner： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  ヒロボー株式会社
Agent (2)： 酒井 一 ,  蔵合 正博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005135106
Publication number (International publication number)：2006312344
Application date： May. 06, 2005
Publication date： Nov. 16, 2006
Summary：

【課題】 ヘリコプタ機体の小型化を実現するとともに、設定される任意の軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御できる小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法を提供する。 【解決手段】 ヘリコプタ機体の動特性を示すモデル式を基に作製した自律飛行制御装置100において、設定される軌道から取得する未来の位置目標値を用いてモデル式における位置制御モデルを基に予見フィードフォワード位置制御値を演算する予見フィードフォワード位置制御値取得部102と、予見フィードフォワード位置制御値を用いて位置制御値を取得する位置制御値取得部103を備え、当該位置制御値を基にヘリコプタ機体の舵を動かすサーボモータの制御値を取得し、設定される軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御させる。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

ヘリコプタ機体の動特性を示すモデル式を基に作製した自律飛行制御装置において、 設定される軌道から取得する未来の位置目標値を用いて前記モデル式における位置制御モデルを基に予見フィードフォワード位置制御値を演算する予見フィードフォワード位置制御値取得部と、 前記予見フィードフォワード位置制御値を用いて位置制御値を取得する位置制御値取得部を備え、 設定される軌道に沿ってヘリコプタ機体を自律飛行制御させることを特徴とする小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置。

IPC (1)：

B64C 13/20

FI (1)：

B64C13/20 C

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 無人ヘリコプタの飛行制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-288356   Applicant：ヤマハ発動機株式会社

Cited by examiner (1)

• 小型無人ヘリコプタの自律制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-049570   Applicant：野波健蔵, 辛振玉, 藤原大悟, 羽沢健作, ヒロボー株式会社