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J-GLOBAL ID：200903065783553244

移動体の走行制御方法及び走行制御装置

Inventor：
西川 和弘

About 西川 和弘


Applicant, Patent owner：
株式会社キトー

About 株式会社キトー


Agent (1)： 熊谷 隆 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001057039
Publication number (International publication number)：2002258948
Application date： Mar. 01, 2001
Publication date： Sep. 13, 2002
Summary：
【要約】【課題】 移動体の走行開始から停止まで連続的(所定の制御周期毎又は所定の移動距離毎)に異常か否かを監視でき、速度異常を早期に検出でき、且つ移動効率の向上及び安全性の向上を図ることができる移動体の走行制御方法及び走行制御装置を提供すること。【解決手段】 制御装置2及び移動体の速度を検出するエンコーダ1を具備し、該制御装置2は所定の制御周期毎又は所定の移動距離毎に移動体の目標速度Vtを生成すると共に、該目標速度Vtと速度センサで検出した移動体の検出速度Veとの速度偏差Vd{Vd=Vt-Ve}を求め、該速度偏差Vdが0になるよう速度指令値Vmを算出し、該速度指令値Vmを移動体の走行駆動装置3に出力し、移動体を目標速度に従って走行制御する移動体の走行制御装置であって、制御装置2は、生成した目標速度Vtに対して所定の許容速度偏差Vpを加算・減算して上限・下限の許容速度範囲を設定し、速度指令値Vmが該上限・下限の許容速度範囲を逸脱した場合、走行異常として走行駆動装置に緊急停止指令を出力し、移動体を緊急停止させる。
Claim (excerpt)：
移動体の目標速度をVt、速度センサで検出した移動体の検出速度をVeとした場合、所定の制御周期毎又は所定の移動距離毎に目標速度Vtと検出速度Veの速度差Vd{Vd=Vt-Ve}を求め、該速度差Vdが0になるよう速度指令値Vmを算出し、該速度指令値Vmを移動体の走行駆動装置に出力し、移動体を目標速度に従って走行制御する移動体の走行制御方法であって、前記目標速度Vtに対して所定の許容速度偏差Vpを加算・減算して上限・下限の許容速度範囲を設定し、前記速度指令値Vmが該上限・下限の許容速度範囲を逸脱した場合、走行異常として移動体を緊急停止させることを特徴とする移動体の走行制御方法。
IPC (3)：
G05D 1/02 ,  B65G 1/04 537 ,  B66F 9/07
FI (4)：
G05D 1/02 R ,  G05D 1/02 X ,  B65G 1/04 537 Z ,  B66F 9/07 Z
F-Term (24)：
3F022JJ07 ,  3F022MM53 ,  3F022MM61 ,  3F022NN02 ,  3F022NN05 ,  3F022NN21 ,  3F022NN55 ,  3F022QQ03 ,  3F333AA04 ,  3F333AB20 ,  3F333BA01 ,  3F333DA05 ,  3F333DA06 ,  3F333DB10 ,  3F333FA21 ,  3F333FA25 ,  3F333FA34 ,  3F333FD03 ,  3F333FE09 ,  5H301AA01 ,  5H301BB08 ,  5H301GG14 ,  5H301MM04 ,  5H301MM09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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