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J-GLOBAL ID：200903065842933480

力覚センサ装置

Inventor： 吉野 龍太郎 ,  高橋 秀明
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996161402
Publication number (International publication number)：1998006274
Application date： Jun. 21, 1996
Publication date： Jan. 13, 1998
Summary：

【要約】【課題】対象物に接触するロボットハンドの指先等の接触体の接触状態の検出を小型で安価な構成で安定して行うことができる力覚センサ装置を提供する。【解決手段】対象物と接触する接触体7と間隙8を存して基体6を設けると共に間隙8に薄板バネ9を介装し、この薄板バネ9の中央部を基体6の軸心部に挿着した支持棒12に固定し、薄板バネ9の周縁部を接触体7の周縁部のフランジ15に固定することで、接触体6を薄板バネ9を介して基体6に揺動可能及び軸心方向に移動可能に支持する。基体6に周方向に間隔を存して複数のギャップセンサ(渦電流式センサ)25a〜25cを挿着し、接触体7と対象物との接触時に接触体7の揺動及び軸心方向への移動により生じる間隙8の距離変化を各ギャップセンサ25a〜25cにより検出することで、接触体7が対象物から受ける力の大きさや方向等の接触状態を検出する。

Claim (excerpt)：

対象物と接触する接触体の接触状態を検出する力覚センサ装置であって、基体と、該基体と間隙を存して設けられた前記接触体と、該接触体と前記対象物との接触時に前記間隙の距離が変化するよう該接触体を前記基体に揺動可能又は/及び前記間隙の距離方向に移動可能に支持せしめる復元自在な弾性部材と、前記基体と接触体との間隙の所定部位の距離に応じた信号を生成するギャップセンサとから成り、該ギャップセンサの信号により検出される前記間隙の距離に基づき前記接触体と対象物との接触状態を検出することを特徴とする力覚センサ装置。

IPC (2)：

B25J 19/02 ,  B25J 15/08

FI (2)：

B25J 19/02 ,  B25J 15/08 U

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭62-162935
  
• ロボットハンド等の外力検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-041949   Applicant：三井造船株式会社